四路红外循迹小车决赛程序

自创程序，修改过，循迹小车比赛决赛用过的程序，超级稳定过连续弯，速度快，上一个程序发错了发的是测试版，这次是真正比赛时用的，效果非常好，感兴趣的可以下载学习一下，里面有不一样的思路，完全独创。可能会有一些注释不太准确，因为来不及修改，不过，不看注释应该也看得懂的。

#include

sbit IN1 = P1^4; //定义左电机控制引脚
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^2; //定义右电机控制引脚
sbit IN4 = P1^1;

void Motor_Left（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle）; //左边电机控制函数
void Motor_Right（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle）; //右边电机控制函数

unsigned char cnt = 0;

void Motor_Left（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle） //传递正反转（1为正转，0为反转）、占空比参数
{
	if（ReverOrCoro == 1）
	{
		IN1 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN2 = 0;
		}
		else
		{
			IN2 = 1;
		}
	}
	else
	{
		IN2 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN1 = 0;
		}
		else
		{
			IN1 = 1;
		}
	}
}

void Motor_Right（bit ReverOrCoro unsigned char DutyCycle） //传递正反转（1为正转，0为反转）、占空比参数
{
	if（ReverOrCoro == 1）
	{
		IN3 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN4 = 0;
		}
		else
		{
			IN4 = 1;
		}
	}
	else
	{
		IN4 = 1;
		if（cnt <= DutyCycle）
		{
			IN3 = 0;
		}
		else
		{
			IN3 = 1;
		}
	}
}

void InterruptTimer0（） interrupt 1
{
	TH0 = 0xFF;
	TL0 = 0x7E;
	cnt++;
	if（cnt >= 100）
	{
		cnt = 0;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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