51 智能小车 红外循迹

这是我做小车时的全部资料，包括各个模块的原理图，以及对舵机和电机的控制的讲解，完整的控制C 程序，智能车竞赛培训内容。

#include 			
#include 			
#include 			
#define middle  920   	
#define high 9000                 
                                       
#define uchar unsigned char		
#define uint unsigned int	
sbit rudder=P0^0;		
sbit pulse=P0^1;                        
sbit dir=P0^2;                                       
bit  flag1=0flag2=0;			        
unsigned int b=middlea=0;		               
unsigned char highhhighllowhlowl;
                                        
main（）
{
unsigned char receiveek1=7ek2=7;	
pulse=0;
dir=0;
highh=（unsigned char）（（16384-high）/256+192）;
                                        
highl=（unsigned char）（（16384-high）%256）;			  
lowh=（unsigned char）（high/256+200）;
lowl=（unsigned char）（high%256）;
IE=0x8a;				                           
	                                                                                                                                                                                                 			
TMOD=0x11;				

TH0=0x00;								  
TL0=0x00;
TH1=0x00;
TL1=0x00;
TR0=1;					//启动T0
TR1=1;					//启动T1
/*--------------for1----------------*/
for（;;）
{
	receive=P2;			               //采集光电传感器的值
/*--------------switch----------------*/
	switch（receive）			           //根据采集到的值进行判断
	{
	case 0x7f:ek1=15;break;		//0111 1111  
	case 0x3f:ek1=14;break;		//0011 1111  
	case 0xbf:ek1=13;break;		//1011 1111  
	case 0x9f:ek1=12;break;		//1001 1111
	case 0xdf:ek1=11;break;		//1101 1111
	case 0xcf:ek1=10;break;		//1100 1111
	case 0xef:ek1=9;break;		//1110 1111
	case 0xe7:ek1=8;break;		//1110 0111
	case 0xf7:ek1=7;break;		//1111 0111
	case 0xf3:ek1=6;break;		//1111 0011
	case 0xfb:ek1=5;break;		//1111 1011
	case 0xf9:ek1=4;break;		//1111 1001
	case 0xfd:ek1=3;break;		//1111 1101
	case 0xfc:ek1=2;break;		//1111 1100
	case 0xfe:ek1=1;break;		//1111 1110
	default:  ek1=ek2;break;		//1111 1111  没有检测到黑线（是需要保持上一次测量值的）
	}
/*--------------switch----------------*/

  	b=110*ek1-55*ek2-385+middle;	
	                                
	                              
					
			        
	if（b>1230）			
	b=1230;
	if（b<610）		
	b=610;
	ek2=ek1;			
}
/*--------------for1----------------*/
}
void zhongduan_t0（void） interrupt 1	
{
if（flag1==0）
{	  
TH0=（unsigned char）（（16384-b）/256+192）;			   
                         		
				
				
				
TL0=（unsigned char）（（16384-b）%256）;
a=b;
flag1=1;
rudder=1;				
}
else
{
TH0=（unsigned char）（a/256+184）;		
TL0=（unsigned char）（a%256）;	
 				
				
rudder=0;			
flag1=0;								   
}
//TF0=0;
//TF1=0;
}
void zhongduan_t1（void） interrupt 3
{
if（flag2==0）
{
TH1=highh;				
TL1=highl;								   
pulse=1;				
flag2=1;								   
}
else
{
TH1=lowh;
TL1=lowl;
pulse=0;				//P1.1管脚电平跳变
flag2=0;
}
//TF1=0;
//TF0=0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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............此处省略43个文件信息