多变量预测控制

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% % clear;
% % clc;
% % c=[2;3;-5];
% % a=[-25-1;131];
% % b=[-10;12];
% % aeq=[111];
% % beq=7;
% % x=linprog（-cabaeqbeqzeros（31））;
% % value=c‘*x
% 
% clear ;
% % na=2;%多项式A的阶
% % nb=1;%多项式B的阶
% % nc=0;
% % N=4;%预测时间长度
% % Nu=1;%控制时间长度
% % L=zeros（NNu）;%依据P82公式初始化矩阵L，H，G，E，Q，R
% % H=zeros（Nnb）;
% % G=zeros（Nna+1）;
% % E=zeros（NN）;
% % Q=0.4*eye（N）;
% % % R=1*zeros（NuNu）;
% % R=5*eye（NuNu）;
% [EGLH]=ComputationEGLH（41210[-0.9; 0; -0.1][0.001;0.0015]）;
% % [EGLH]=ComputationEGLH（NNunanbncAGanBVec）;




% function [EGLH]=ComputationEGLH1（NNunanbncAGanBVecCVec）
   clear;
   clc;
   N=6;
   Nu=1;
   na=2;
   nb=1;
   nc=0;
   n=2;
%    AGan=[0.9 -0.2 0 0;0 0 0.8 -0.1]‘;
   AGan=[-1.9 1.1 -0.2 0 0 0;0 0 0 -1.8 0.9 -0.1]‘;
   BVec=[0.6 0.3 0.5 0.3;0.4 0.3 0.5 0.3]‘;
   %注：AGan第一项是z（z-1）的系数，AGan首项1省略
   L=zeros（n*Nn*Nu）;%依据P82公式初始化矩阵L，H，G，E，Q，R
   H=zeros（n*Nn*nb）;
   G=zeros（n*Nn*（na+1））;
   E=zeros（n*Nn*N）;
   
   E（1:n1:n）=eye（n）; %依据P79公式计算E1
   G（1:n:）=-AGan‘; %依据P79公式计算G1
   L（1:n1:n）=BVec（1:n1:n）;%依据P80公式计算L1
   H（1:n1:n）=BVec（n+1:end1:n）;%依据P80公式计算H1
   for j=2:N
       EVecNow=E（n*（j-1）-1:n*（j-1）1:n*（N-1））;
       GVecNow=G（n*（j-1）-1:n*（j-1）:）;%分离G矩阵的第（j-1）行，用以计算新的E矩阵公式
       E（n*j-1:n*j1:n）=GVecNow（1:n1:n）;%公式4-48确定矩阵第j行第一个值
       E（n*j-1:n*j2*n-1:n*N）=EVecNow;%确定E矩阵第j行的第2-N的值，见P80公式
       %确定G矩阵的第j行 
       for i=1:na
%          G（ji）=G（j-1i+1）-G（j-11）*AGan（i1）; %公式（4-49）注意AGan（i1）的标号  
           G（n*j-1:n*jn*i-1:n*i）=G（n*（j-1）-1:n*（j-1）n*（i+1）-1:n*（i+1））-G（n*（j-1）-1:n*（j-1）1:n）*AGan（n*i-1:n*i1:n）; %公式（4-49）注意AGan（i1）的标号
       end
%        G（jna+1）=-G（j-11）*AGan（na+11）;%公式（4-49）
       G（n*j-1:n*jn*（na+1）-1:n*（na+1））=-G（n*（j-1）-1:n*（j-1）1:n）*AGan（n*（na+1）-1:n*（na+1）1:n）;%公式（4-49）
       L（n*j-1:n*j1:n）=E（n*j-1:n*j1:n）*BVec（1:n1:n）+H（n*（j-1）-1:n*（j-1）1:n）;%公式（4-51）计算L矩阵第j行
       if Nu>1
           L（j2:Nu）=L（j-11:Nu-1）;
       end
       nh=max（nb-1nc-1）;
       if nh>0
           for i=1:nh
               H（n*j-1:n*jn*i-1:n*i）=E（n*j-1:n*j1:n）*BVec（n*i-1:n*i1:n）+H（n*（j-1）-1:n*（j-1）n*（i+1）-1:n*（i+1））-L（n*（j+1）-1:n*（j+1）1:n）*CVec（n*i-1:n*i1:n）; %公式（4-52）注意CVec（i1）不存在
           end
           H（n*j-1:n*jn*（nh+1）-1:n*（nh+1））=E（n*j-1:n*j1:n）*BVec（n*（nb+1）-1:n*（nb+1）1:n）;%公式（4-52），另一部分 -L（j1）*CVec（nb1）置0
       else
           H（n*j-1:n*jn*（nh+1）-1:n*（nh+1））=E（n*j-1:n*j1:n）*BVec（n*（nb+1）-1:n*（nb+1）1:n）;%对于c=1的情形，由公式（4-52），另一部分 -L（j1）*CVec（nb1）置0
       end
   end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2805  2011-05-25 19:14  ComputationEGLH.m

     文件       4947  2008-06-04 13:46  GPC.m

     文件       4171  2011-05-19 21:07  mimo.m

     文件        433  2011-01-05 21:15  mimopoleplacement.m

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