基于opencv的三维重建程序

这是基于opencv的计算机视觉技术书中的一个程序实例，本人觉得很不错，学习三维立体重建的朋友们可以看看啊

#include “cv.h“
#include “cxcore.h“
#include “highgui.h“
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;

#define IMAGE_HEIGHT 288
#define IMAGE_WIDTH 384
#define SIZE 19
//计算基础矩阵
void find_F（double F_data[3][3]double M1_data[3][4]double M2_data[3][4]）
{
	CvMat F = cvMat（33CV_64FC1F_data）;
	double M11_data[3][3]={0.00.00.00.00.00.00.00.00.0};
	double M21_data[3][3]={0.00.00.00.00.00.00.00.00.0};
	double mx_data[3][3]={0.00.00.00.00.00.00.00.00.0};
	double m1_data[3]={0.00.00.0};
	double m2_data[3]={0.00.00.0};
	double m_data[3]={0.00.00.0};
	CvMat M11 = cvMat（33CV_64FC1M11_data）;
	CvMat M21 = cvMat（33CV_64FC1M21_data）;
	CvMat mx = cvMat（33CV_64FC1mx_data）;
	CvMat m1 = cvMat（31CV_64FC1m1_data）;
	CvMat m2 = cvMat（31CV_64FC1m2_data）;
	CvMat m = cvMat（31CV_64FC1m_data）;
	int ij;
	for（i=0;i<3;i++）
	{
		for（j=0;j<3;j++）
		{
			M11_data[i][j]=M1_data[i][j];//修改过
			M21_data[i][j]=M2_data[i][j];//修改过 
		}
		m1_data[i]=M1_data[i][3];
		m2_data[i]=M2_data[i][3];
	}
	cvInvert（&M11&M11）;
	cvMatMul（&M21&M11&M21）;
	cvMatMul（&M21&m1&m1）;
	for（i=0;i<3;i++）
	{
		m1_data[i]=-m1_data[i];
	}
	cvAdd（&m2&m1&m）;
	mx_data[0][1]=-m_data[2];
	mx_data[0][2]=m_data[1];
	mx_data[1][0]=m_data[2];
	mx_data[1][2]=-m_data[0];
	mx_data[2][0]=-m_data[1];
	mx_data[2][1]=m_data[0];
	cvMatMul（&mx&M21&F）;
	for（i=0;i<3;i++）
	{
		for（j=0;j<3;j++）
		{
			cout<		}
		cout<	}
	cout<}
//点匹配 
bool match（double point_src[2]double point_dst[2]IplImage* img_srcIplImage* img_dstdouble F_matrix[3][3]double colors[3]IplImage* img_temp）
{
	if（point_src[0]<=SIZE/2||point_src[1]<=SIZE/2||point_src[0]>=IMAGE_WIDTH-SIZE/2||point_src[1]>=IMAGE_HEIGHT-SIZE/2）
	{
		return false;
	}
	double point1_data[3]={point_src[0]point_src[1]1.0};
	CvMat point1 = cvMat（31CV_64FC1point1_data）;
	double line_data[3]={0.00.00.0};
	CvMat line = cvMat（31CV_64FC1line_data）;
	CvMat F = cvMat（33CV_64FC1F_matrix）;
	//计算极线方程
	cvMatMul（&F&point1&line）;
	double cos_value = -1;
	double temp_cos = -1;
	//建立向量源
	double vec_src[SIZE*SIZE*3];
	int num=0;
	for（int i=-SIZE/2;i<=SIZE/2;i++）
	{
		for（int j=-SIZE/2;j<=SIZE/2;j++）
		{
			uchar* temp = &（（uchar*）（img_src->imageData+img_src->widthStep*（（int）point1_data[1]+i）））[（（int）point1_data[0]+j）*3];
			vec_src[num++]=temp[0];//blue
			vec_src[num++]=temp[1];//green
			vec_src[num++]=temp[2];//red
		}
	}
	//遍历极线
	double dxdy;
	double x = -line_data[2]/line_data[0]y=-line_data[2]/line_data[1];
	if（fabs（line_data[0]）<0.001）
	{
		x = SIZE/2+1;
		dx = 1.0;
		dy = 0.0;
	}
	else if（fabs（line_data[1]）<0.001）
	{
		y = SIZE/2+1;
		dx=0.0;
		dy=1.0;
	}
	else if（fabs（line_data[0]/line_data[1]）<1.0）
	{
		x = SIZE/2+1;
		y = （-line_data[2]-x*line_data[0]）/line_data[1];
		dx = 1.0;
		dy = -line_data[0]/line_data[1];
		while（x<=S

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        445  2012-04-08 17:45  三维重建\function_source.h

     文件       6310  2012-04-09 22:15  三维重建\reconstruction_source.cpp

     文件       6552  2012-04-08 17:46  三维重建\function_source.cpp

     目录          0  2012-04-09 23:14  三维重建

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                13307                    4