汽车运动模型仿真 源码

运动学自行车模型和动力学自行车模型 在简要了解了PID控制以后，我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前，掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。

function [corners_2Dface_idx] = computeBox3D（objectP）
% takes an object and a projection matrix （P） and projects the 3D
% bounding box into the image plane.

% index for 3D bounding box faces
face_idx = [ 1265   % front face
             2376   % left face
             3487   % back face
             4158]; % right face

% compute rotational matrix around yaw axis
R = [+cos（object.ry） 0 +sin（object.ry）;
                   0 1               0;
     -sin（object.ry） 0 +cos（object.ry）];

% 3D bounding box dimensions
l = object.l;
w = object.w;
h = object.h;

% 3D bounding box corners
x_corners = [l/2 l/2 -l/2 -l/2 l/2 l/2 -l/2 -l/2];
y_corners = [0000-h-h-h-h];
z_corners = [w/2 -w/2 -w/2 w/2 w/2 -w/2 -w/2 w/2];

% rotate and translate 3D bounding box
corners_3D = R*[x_corners;y_corners;z_corners];
corners_3D（1:） = corners_3D（1:） + object.t（1）;
corners_3D（2:） = corners_3D（2:） + object.t（2）;
corners_3D（3:） = corners_3D（3:） + object.t（3）;

% only draw 3D bounding box for objects in front of the camera
if any（corners_3D（3:）<0.1） 
  corners_2D = [];
  return;
end

% project the 3D bounding box into the image plane
corners_2D = projectToImage（corners_3D P）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1215  2013-10-03 12:39  xiaoche\computeBox3D.m

     文件        950  2013-10-03 12:39  xiaoche\computeOrientation3D.m

     文件       1187  2014-02-28 15:43  xiaoche\drawBox2D.m

     文件       1147  2013-10-03 12:39  xiaoche\drawBox3D.m

     文件        579  2013-10-03 12:39  xiaoche\projectToImage.m

     文件        461  2013-10-03 12:39  xiaoche\readCalibration.m

     文件       2009  2014-02-28 15:43  xiaoche\readLabels.m

     文件       3782  2014-02-28 15:43  xiaoche\run_demo.m

     文件        906  2014-02-28 15:43  xiaoche\run_readWriteDemo.m

     文件       3029  2014-02-28 15:43  xiaoche\visualization.m

     文件       3322  2014-02-28 15:43  xiaoche\writeLabels.m

     目录          0  2018-03-02 11:54  xiaoche

----------- ---------  ---------- -----  ----

                18587                    12