51单片机迷宫小车

#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define LEFTPMW 0x40
#define RIGHTPWM 0x43
#define TURNL1PWM 0x33
#define TURNR1PWM 0x36
#define TURNL2PWM 0x25
#define TURNR2PWM 0x28
/*stc12c5a60s2相关宏定义*/
sfr AUXR	 = 0X8E;
sfr CCON     = 0xD8; //PCA控制寄存器
sfr CMOD     = 0xD9; //PCA模式寄存器
sfr CCAPM0   = 0xDA; //PCA模块0模式寄存器    
sfr CCAPM1   = 0xDB; //PCA模块1模式寄存器 
sfr CL       = 0xE9; //PCA 定时寄存器 低位
sfr CH       = 0xF9; //PCA 定时寄存器 高位
sfr CCAP0L   = 0xEA; //PCA模块0的 捕获寄存器 低位
sfr CCAP0H   = 0xFA; //PCA模块0的 捕获寄存器 高位
sfr CCAP1L   = 0xEB; //PCA模块1的 捕获寄存器 低位
sfr CCAP1H   = 0xFB; //PCA模块1的 捕获寄存器 高位
sfr PCA_PWM0 = 0xF2; //PCA PWM 模式辅助寄存器0
sfr PCA_PWM1 = 0xF3; //PCA PWM 模式辅助寄存器1

sbit CF      = 0xDF;    //PCA计数溢出标志位
sbit CR      = 0xDE;    //PCA计数器 运行控制位
sbit CCF1    = 0xD9;    //PCA模块1中断标志
sbit CCF0    = 0xD8;    //PCA模块0中断标志

/*电机控制口以及红外传感器控制口*/
sbit p20zuo = P2^0;
sbit p21zuo = P2^1;
sbit p22you = P2^2;
sbit p23you = P2^3;
sbit youhong1 = P0^0;
sbit youhong2 = P0^1;
sbit zhonghong = P0^2;
sbit zuohong2 = P0^3;
sbit zuohong1 = P0^4;


/*变量定义*/
uint speed1 = 0;
uint speed2 = 0;
bit flag1 = 0;
bit flag2 = 0;
uchar stopnum = 0;
uchar turnflag = 0;
uchar temp = 0;

void delay（uchar a）
{
	uchar b;
	while（a--）
	{
		for（b=0;b<=115;b++）
		{;}
	}		
}

/*芯片初始化，开中断允许*/
void init（）
{
	EA=1;
	EX0=1;
	EX1=1;
	IT0=1;
	IT1=1;
	ET0=1;                        
	TMOD=0x01;            
	TH0=（65535-50000）/256;	
	TL0=（65535-50000）%256;          
}

/*初始化pwn控制器*/
void pwn_init（） 
{
	CMOD = 0x0a;
	CL = 0;
	CH = 0;
	CCAP0L = CCAP0H = LEFTPMW; //控制左电机的PCA模块
	CCAPM0 = 0x42;
	CCAP1L = CCAP1H = RIGHTPWM; //控制右电机的PCA模块
	CCAPM1 = 0X42;
	CR = 1;	 //启动计数器
}

/*小车行走功能函数*/
/*到达迷宫出口*/
void stopforever（）
{
	p20zuo = 1;
	p21zuo = 1;
	p22you = 1;
	p23you = 1;
	while（1）
	{}
}
/*小车短暂停顿为拐弯做准备*/
void stop（）
{
	p20zuo = 1;
	p21zuo = 1;
	p22you = 1;
	p23you = 1;
	TR0 = 1;
	while（1）
	{
		if（stopnum==10）
		{
			stopnum = 0;
			TR0 = 0;
			break;
		}
	}
}

/*直走调速函数*/
/*直线行走，左加速*/
void speed_regulation1（uint condition）	
{
	if（condition==2）
	{

		CCAP0L = CCAP0H = TURNL2PWM;
		p22you = 1;
		delay（3）;	
		p22you = 0;
		CCAP0L = CCAP0H = LEFTPMW;
	}
	else
	{
		if（condition==6）
		{
			CCAP0L = CCAP0H = TURNL1PWM;
			delay（20）;
			CCAP0L = CCAP0H = LEFTPMW;				
		}
	}
}

/*直线行走，右加速*/
void speed_regulation2（uint condition）
{
	if（condition==12）
	{
		CCAP1L = CCAP1H = TURNR1PWM;
		delay（20）;
		CCAP1L = CCAP1H = RIGHTPWM;
			
	}
	else
	{
		if（condition==8）
		{
			CCAP1L = CCAP1H = TURNR2PWM;
			p20zuo = 1;
		    delay（3）;
			p20zuo = 0;
			CCAP1L = CCAP1H = RIGHTPWM;
			
		}
	}
}

/*直线行走，保持原速*/
void speed_regulation3（）
{
	CCAP0L = CCAP0H = LEFTPMW;
	CCAP1L = CCAP1H = RIGHTPWM;
	delay（30）;
}

void gostraight（uint condition）
{
	switch（condition）
	{
		case 2:speed_regulation1（condition）;break;  //直线行走，