光电编码器-单片机程序（ATmega16）.rar

单片机读取光栅编码器角度程序，程序解释可查看本人博客，里面有详细解释

//头文件
#include
#include//SEI（）函数_NOP（）BIT（）;
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

//延时函数
void delay_1ms（void） 
{  
unsigned int i;  
for（i=1;i<（unsigned int）（11.0592*143-2）;i++）;//定义晶振频率
}  
void delay（unsigned int n）//延时毫妙级 
{  
unsigned int i; 
for（i=0;idelay_1ms（）; 
}

//4位数码管驱动函数
#define SCLK0 （PORTB &=~BIT（0））//定义接线口，需要添加#include才能使用
#define SCLK1 （PORTB |=BIT（0））
#define RCLK0 （PORTB &=~BIT（1））
#define RCLK1 （PORTB |=BIT（1））
#define DAT0 （PORTB &=~BIT（2））
#define DAT1 （PORTB |=BIT（2））
unsigned char  number[]={0xc00xf90xa40xb00x990x920x820xf80x800x900x400x790x240x300x190x120x020x780x000x10};//0~9不带小数点，10~19带小数点
unsigned char  location[]={0x000x010x020x040x08};//0~4
void shumaguan（unsigned char weizhiunsigned char shuzi）
{  unsigned char inum; //定义一个无字符串变量
		num=number[shuzi];
		for（i=0;i<8;i++）   //for 循环，循环8次，把一个数变成二进制发送出去
        {	
		 SCLK0;	
		 		if（（num&0x80）==0）
				 DAT0;
				else
				 DAT1;
				num=num<<1;	
         SCLK1; // 把595频率置高
        }
		num=location[weizhi];
   		for（i=0;i<8;i++）   //for 循环，循环8次，把一个数变成二进制发送出去
        {
         SCLK0;// 把595 SCLK频率置低电平	
				if（（num&0x80）==0）
				 DAT0;
				else
				 DAT1;
				num=num<<1;
		 SCLK1;
		 }

		RCLK0;
        _NOP（）;_NOP（）;_NOP（）;_NOP（）;_NOP（）; //延时函数，系统自带
		RCLK1;
}


unsigned char encoder_A;//encoder_A需要初始化 encoder_A=（PIND&0x0c）/4;
unsigned angle;//编码器角度变量
void encoder（unsigned int X）//X为编码器线数
{
 unsigned char B;
 CLI（）;
 B=encoder_A;
 encoder_A=（PIND&0x0c）/4;//使用外部中断0，外部中断1
 if（（B==0 && encoder_A==1）||（B==1 && encoder_A==3）||（B==3 && encoder_A==2）||（B==2 && encoder_A==0）） 
 {
  angle=angle+9000/X;
  if（angle==36000）angle=0;
 }
 else if （（B==0 && encoder_A==2）||（B==2 && encoder_A==3）||（B==3 && encoder_A==1）||（B==1 && encoder_A==0）） 
 {
  if（angle==0）angle=36000;
  angle=angle-9000/X;
 }
 else ;
 SEI（）;
}

//定义MEGA16接口输入输出
void port_init（void）
{
 PORTA = 0xFF;
 DDRA  = 0x00; 
 PORTB = 0xFF; 
 DDRB  = 0xFF; 
 PORTC = 0xFF; 
 DDRC  = 0x00; 
 PORTD = 0xFF; 
 DDRD  = 0x00;
}

void init_devices（void）
{

 //stop errant interrupts until set up
 CLI（）; //disable all interrupts
 port_init（）;
 
 MCUCR = 0x05;
 GICR  = 0xC0;
 TIMSK = 0x00; //timer interrupt sources
 SEI（）; //re-enable interrupts
 //all peripherals are now initialized
}

void main（void）
{
 init_devices（）;
 encoder_A=（PIND&0x0c）/4;
 while（1）
 {
  shumaguan（1angle%100/10）;
  shumaguan（2angle%1000/100+10）;
  shumaguan（3angle%10000/1000）;
  shumaguan（4angle/10000）;
 }
}

#pragma interrupt_handler int0_isr:iv_INT0
void int0_isr（void）
{
 encoder（360）;
}

#pragma interrupt_handler int1_isr:iv_INT1
void int1_isr（void）
{
 encoder（360）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件       1801  2019-06-05 22:23  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190605222328

     文件       1805  2019-06-05 22:23  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190605222344

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     文件       2578  2019-06-05 22:52  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190605225218

     文件       2590  2019-06-05 22:53  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190605225332

     文件       2581  2019-06-05 22:55  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190605225508

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     文件       2501  2019-06-06 21:39  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606213914

     文件       2478  2019-06-06 21:42  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606214236

     文件       2480  2019-06-06 21:43  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606214318

     文件       2680  2019-06-06 22:07  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606220748

     文件       2673  2019-06-06 22:09  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606220940

     文件       2683  2019-06-06 22:10  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606221030

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     文件       2824  2019-06-06 22:25  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606222532

     文件       2845  2019-06-06 22:26  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606222642

     文件       2851  2019-06-06 22:28  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606222820

     文件       2888  2019-06-06 22:28  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606222848

     文件       2889  2019-06-06 22:28  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606222858

     文件       2886  2019-06-06 22:33  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606223314

     文件       2977  2019-06-06 22:39  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606223930

     文件       2981  2019-06-06 22:39  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606223944

     文件       3004  2019-06-06 22:41  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606224104

     文件       3004  2019-06-06 22:41  光电编码器-单片机程序\BACKUP\shumaguanxiaoshudian.c.190606224116

............此处省略78个文件信息