MSP430 四驱PID速度调节 蓝牙小车代码程序.rar

MSP430 四驱PID速度调节 蓝牙小车代码程序 通过PID算法，PWM控制可以任意准确调节小车速度，匀速运动，自动调节，直线行走

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//延时函数，IAR自带，经常使用到
#define CPU_F （（double）8000000）   //外部高频晶振8MHZ
//#define CPU_F （（double）32768）   //外部低频晶振32.768KHZ
#define delay_us（x） __delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000000.0）） 
#define delay_ms（x） __delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000.0）） 
//串口波特率计算，当BRCLK=CPU_F时用下面的公式可以计算，否则要根据设置加入分频系数
#define baud           9600                                //设置波特率的大小
#define baud_setting   （uint）（（ulong）CPU_F/（（ulong）baud））  //波特率计算公式
#define baud_h         （uchar）（baud_setting>>8）            //提取高位
#define baud_l         （uchar）（baud_setting）               //低位
//自定义数据结构，方便使用
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
unsigned int A1A2A3A4TEMP;
unsigned char Flag=0;                    //标志变量
void Data_do（uint temp_d）
{
  uint temp_1temp_2;
  A1=temp_d/1000;                       //分出千，百，十，和个位
  temp_1=temp_d%1000;
  A2=temp_1/100;
  temp_2=temp_1%100;
  A3=temp_2/10;
  A4=temp_2%10;
}

void ADC_Init（）
{
  P6SEL|=0x01;                                    //选择ADC通道
  ADC12CTL0|= ADC12ON + SHT0_2 + REF2_5V + REFON; //ADC电源控制开，16个CLK，内部基8准2.5V
  ADC12CTL1|= ADC12SSEL1 + ADC12SSEL0;            //SMCLK做时钟源
  ADC12MCTL0= SREF0 + INCH_0;                     //参考控制位及通道选择，这里选择通道0
  ADC12IE|= 0x01;                                 //中断允许
  ADC12CTL0|= ENC;                                //使能转换器
}

#pragma vector=ADC_VECTOR
__interrupt void ADC12ISR（void）
{
  
  while（（ADC12CTL1&0x01）==1）;           //如果ADC忙，则等待，否则读取ADC转换数值
  Flag = 1;                             //标志置1
  TEMP = ADC12MEM0;                     //读取ADC转换值
  Data_do（TEMP）;                        //处理ADC值，用于显示
  
  /*LCD_write_char（11A1+0x30）;
  LCD_write_char（21A2+0x30）;
  LCD_write_char（31A3+0x30）;
  LCD_write_char（41A4+0x30）; */           //显示ADC的数据
  

}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        202  2019-08-04 09:14  pid蓝牙小车\01.eww

     文件       2111  2019-09-04 14:43  pid蓝牙小车\car.c

     文件      17913  2019-08-04 11:02  pid蓝牙小车\Debug\Exe\比赛设计小车.d43

     文件      17658  2019-09-16 21:35  pid蓝牙小车\Debug\Exe\比赛设计小车.txt

     文件     112310  2019-09-16 21:35  pid蓝牙小车\Debug\Obj\main.r43

     文件        157  2019-09-16 21:38  pid蓝牙小车\Debug\Obj\比赛设计小车.pbd

     文件      13139  2019-07-12 11:51  pid蓝牙小车\gpio.h

     文件       6736  2019-09-16 21:35  pid蓝牙小车\main.c

     文件       6978  2019-08-05 08:17  pid蓝牙小车\oled.c

     文件       1713  2019-08-05 08:17  pid蓝牙小车\oled.h

     文件      13822  2019-09-04 14:21  pid蓝牙小车\oledfont.h

     文件       5041  2019-08-13 22:11  pid蓝牙小车\PID.h

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     文件        861  2019-09-16 21:15  pid蓝牙小车\settings\比赛设计小车.cspy.bat

     文件         63  2019-09-16 21:38  pid蓝牙小车\settings\比赛设计小车.dbgdt

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     文件       2862  2019-09-16 21:38  pid蓝牙小车\比赛设计小车.dep

     文件      50290  2019-08-04 11:19  pid蓝牙小车\比赛设计小车.ewp

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     目录          0  2020-07-04 13:25  pid蓝牙小车\Debug\Obj

     目录          0  2020-07-04 13:25  pid蓝牙小车\Debug

     目录          0  2020-07-04 13:26  pid蓝牙小车\settings

     目录          0  2020-07-04 13:26  pid蓝牙小车

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