基于MSP430的UART串口控制机械臂

基于MSP430单片机，实现UART串口发送信号控制机械臂运动

/*
 * main.c
 */
#include “MSP430G2553.h“
#include “UART_FIFO.h“
#include “UART_Global.h“
#include “IIC.h“
//-----对于硬件有关的代码宏定义处理-----
/*#define LED1_ON P1DIR|=BIT0; P1OUT|=BIT0
#define LED1_OFF P1DIR|=BIT0; P1OUT&=~BIT0
#define LED2_ON P1DIR|=BIT6; P1OUT|=BIT6
#define LED2_OFF P1DIR|=BIT6; P1OUT&=~BIT6*/
//-----预存入ROM中的显示代码-----
const unsigned char Out_DELETE[]= “\x8 \x8“;  /* VT100 backspace and clear */
const unsigned char String1[]=“命令:catch loose left right up down long short reset\r\n“;
const unsigned char String2[]=“Please input Command:\r\n“;
const  unsigned char String3[]=“Are you crazy?\r\n“;
const  unsigned char String4[]=“catch it!\r\n“;
const  unsigned char String5[]=“loose it!\r\n“;
const  unsigned char String6[]=“turn left 5\r\n“;
const  unsigned char String7[]=“turn right 5\r\n“;
const  unsigned char String8[]=“turn up 5\r\n“;
const  unsigned char String9[]=“turn down 5\r\n“;
const  unsigned char String10[]=“longer 5\r\n“;
const  unsigned char String11[]=“shorter 5\r\n“;
const  unsigned char String12[]=“I‘m back!\r\n“;

// =========================定义PCA9685内部地址====================================
#define  SlaveAddress     0x80           //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                                            //片选地址，将焊接点置1可改变地址，                                           //        当IIC总线上有多片PCA9685或相同地址时才需焊接
#define PCA9685_SUBADR1 0x02
#define PCA9685_SUBADR2 0x03
#define PCA9685_SUBADR3 0x04

#define PCA9685_MODE1 0x00
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE

#define LED0_ON_L 0x06
#define LED0_ON_H 0x07
#define LED0_OFF_L 0x08
#define LED0_OFF_H 0x09

//static float ca=1.5horizon=1.5verticle=1.5length=1.5;//初始个舵机寄存值
float freq_re;  //设置频率保留值
void UART_SendString（const unsigned char *Ptr）;//发送字节函数
void Command_match（）;  // 字符匹配命令函数
void setPWM_ms（uint numfloat time_ms）;
void setPWM（uint num uint on uint off）;    //0--4096
void setPWMFreq（float freq）;
void setARC（uint numfloat arc）;
/******************************************************************************************************
 * 名       称：UART_OnTx（）
 * 功       能：UART的Tx事件处理函数
 * 入口参数：无
 * 出口参数：无
 * 说       明：Tx_FIFO里有数据就将数据移到Tx Buffer寄存器中去
 * 范       例：无
 ******************************************************************************************************/
void UART_OnTx（void）
{
	unsigned char Temp;
	if（Tx_FIFO_DataNum>0）
	{
		Tx_FIFO_ReadChar（&Temp）;	//调用FIFO库函数
		UCA0TXBUF= Temp;
	}
}
/******************************************************************************************************
 * 名       称：UART_OnRx（）
 * 功       能：UART的Rx事件处理函数
 * 入口参数：无
 * 出口参数：无
 * 说       明：对接收到的数据，区别对待进行处理
 * 范       例：无
 ******************************************************************************************************/
void UART_OnRx（void）
{
	unsigned char Temp = 0;
	Temp=UCA0RXBUF;			// 预存下Tx Buffer数据
	//-----首先必须回显屏幕-----
	if（Temp == 0x0d）				//如果是回车
	{
		Tx_FIFO_WriteChar（‘\r‘）;
		Tx_FIFO_WriteChar（‘\n‘）;
	}
	else if（Temp==0x08 || Temp==0x7f）	//如果是退格
	{
		UART_Send

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-06-18 15:01  try uart\
     文件         615  2018-06-18 14:45  try uart\.ccsproject
     文件       28508  2018-06-18 14:53  try uart\.cproject
     目录           0  2018-06-18 14:55  try uart\.launches\
     文件        4250  2018-06-18 22:47  try uart\.launches\try uart.launch
     文件         838  2018-06-18 14:45  try uart\.project
     目录           0  2018-06-18 14:50  try uart\.settings\
     文件          62  2018-06-18 14:45  try uart\.settings\org.eclipse.cdt.codan.core.prefs
     文件         123  2018-06-18 14:45  try uart\.settings\org.eclipse.cdt.debug.core.prefs
     文件         293  2018-06-18 14:50  try uart\.settings\org.eclipse.core.resources.prefs
     目录           0  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\
     文件          93  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\ccsObjs.opt
     文件         907  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\main.d
     文件       56072  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\main.obj
     文件        4200  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\makefile
     文件         248  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\objects.mk
     文件        2079  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\sources.mk
     目录           0  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\src\
     文件        1535  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\src\subdir_rules.mk
     文件         664  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\src\subdir_vars.mk
     文件         715  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\src\UART_FIFO.d
     文件       13988  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\src\UART_FIFO.obj
     文件         147  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\src\UART_Global.d
     文件        5924  2018-06-18 14:53  try uart\Debug\src\UART_Global.obj
     文件         928  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\subdir_rules.mk
     文件         511  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\subdir_vars.mk
     文件       37311  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\try uart.map
     文件       99192  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\try uart.out
     文件      259368  2018-06-21 18:34  try uart\Debug\try uart_linkInfo.xml
     文件        4555  2018-06-18 15:11  try uart\IIC.h
     文件        8984  2018-06-18 14:45  try uart\lnk_msp430g2553.cmd
............此处省略9个文件信息