Lazy_Theta_star

Lazy_Theta_star是在 Theta_star上的进一步改进，Theta_star是当节点加入open表时和当前点的父节点进行比较g值是否更小，对一些不必要的节点计算浪费了时间，而Lazy_Theta_star则是在弹出open表后进行比较，减少了不必要点的计算。

function Lazy_Theta_star
clc;
clear;
%% 初始化界面
%load maze.mat map
 n = 20;   % field size n x n tiles  20*20的界面
%wallpercent = 0.3;  % this percent of field is walls   15%的界面作为阻碍物（墙）
cmap = [1 1 1; ...%  1 - white - 空地
        0 0 0; ...% 2 - black - 障碍 
        1 0 0; ...% 3 - red - 已搜索过的地方
        0 0 1; ...% 4 - blue - 下次搜索备选中心 
        0 1 0; ...% 5 - green - 起始点
        1 1 0;...% 6 - yellow -  到目 标点的路径 
       1 0 1];% 7 - -  目标点 
colormap（cmap）; 
global field
field= ones（n）;
startposind =22;   %sub2ind用来将行列坐标转换为线性坐标，这里是必要的，因为如果把startposind设置成[xy]的形式，访问field（[xy]）的时候
goalposind =86;    %它并不是访问x行y列元素，而是访问线性坐标为x和y的两个元素
 %field（ceil（n^2.*rand（floor（n*n*wallpercent）1） ）） =2;
field（1:5 7） = 2;
field（81:3） = 2; 
field（3:51:5）=2;
field（54）=2;
% startposind = sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;   %sub2ind用来将行列坐标转换为线性坐标，这里是必要的，因为如果把startposind设置成[xy]的形式，访问field（[xy]）的时候
%goalposind = sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;    %它并不是访问x行y列元素，而是访问线性坐标为x和y的两个元素
field（startposind ）=5;
field（goalposind ）=7;
costchart = NaN*ones（n）;      %costchart用来存储各个点的实际代价，NaN代表不是数据（不明确的操作）
costchart（startposind） = 0;     %起点的实际代价
fieldpointers = zeros（n）; %fieldpointers用来存储节点的父节点
global setOpenCosts;
setOpen = （startposind）; setOpenCosts = （0）; setOpenHeuristics = （Inf）;
setClosed = []; setClosedCosts = [];%初始化起点的open表和close表
 [goalpos（1） goalpos（2）] = ind2sub（[n n]goalposind）; 
% uicontrol（‘style‘‘pushbutton‘‘String‘‘RE-DO‘ ‘FontSize‘12 ...
%          ‘Position‘ [10 10 60 40] ‘Callback‘‘ASTAR‘）;

tic
while true %ismember（AB）返回与A同大小的矩阵，其中元素1表示A中相应位置的元素在B中也出现，0则是没有出现
       field（startposind ）=5;
       field（goalposind ）=7;
       image（1.51.5field）; 
       set（gca‘gridline‘‘-‘‘gridcolor‘‘y‘‘linewidth‘2‘GridAlpha‘0.5）;
       set（gca‘xtick‘1:1:21‘ytick‘1:1:21）;
       grid on; 
       axis image; 
       drawnow;
      if（max（ismember（setClosedgoalposind））） 
          break;
      end;    
      [~ ii] = min（setOpenCosts + setOpenHeuristics）;   %从OPEN表中选择花费最低的点tempii是其下标（也就是标号索引）

      field（setOpen（ii））=3;
     [currentpos（1） currentpos（2）] = ind2sub（[n n]setOpen（ii））;
     if fieldpointers（setOpen（ii））~=0
      if fieldpointers（fieldpointers（setOpen（ii）））~=0
          trued=lineofsight（nfieldpointers（fieldpointers（setOpen（ii）））setOpen（ii））;
          if（trued）
              id=find（setClosed==fieldpointers（fieldpointers（setOpen（ii））））;
              [parent_postion_xparent_position_y]=ind2sub（[nn]setClosed（id））;
              if setOpenCosts（ii）>=setClosedCosts（id）+sqrt（power（（parent_postion_x-currentpos（1））2）+power（（parent_position_y-currentpos（2））2））
                    fieldpointers（setOpen（ii）） = fieldpointers（fieldpointers（setOpen（ii））） ; %将此点的方向存在对应的fieldpointers中

                    setOpenCosts（ii）=setClosedCosts（id）+sqrt（power（（parent_postion_x-currentpos（1））2）+power（（parent_position_y-currentpos（2））2））;
              end
        

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       11332  2019-04-28 15:06  Lazy_Theta_star.m