通过串口和51单片机控制舵机转动有4种转动方式

用51单片机控制舵机，周期为20ms,我的程序尽量写得简单易懂了，可以通过串口发送1、2、3、4分别控制舵机的不同工作状态。1右转，2左转，3回到初始位置，4自由转动：不断地左转和右转

#include
#define uchar unsigned char
uchar count;
sbit pwm=P0^0;	//PWM信号输出口
uchar jia=1;	//角度增加按键检测I/O口
uchar jan=1;	//角度减少按键检测I/O口
uchar jd; //角度标识
uchar a;
uchar i;
uchar flag;
void delay（uchar z）
{
	uchar xy;
	for（x=125;x>0;x--）
		for（y=z;y>0;y--）;
}
void Com_Init（）
{
	TMOD=0x21; //T1工作于方式1
	TH1=0xfd; //设置波特率为9600
	TL1=0xfd;
	TR1=1;	  //启动T1
	REN=1;	//允许串行口接收
	SM0=0; //串口工作方式1
	SM1=1;
	EA=1;  //开放所有中断
	ES=1;	//允许串行口中断
}
void Time0_Init（）	 //定时器初始化
{
//	TMOD=0x01;		//定时器0工作在方式1
	IE=0x82;
	TH0=0xff;
	TL0=0xa3;	  //11.0592MHz晶振，0.1ms
	TR0=1;	   //定时器开始
}
void Time0_Int（） interrupt 1
{
	TH0=0xff;
	TL0=0xa3;
	if（count		pwm=1;		  //确实小于，pwm输出高电平
	else
		pwm=0;		 //大于则输出低电平
	count=（count+1）;  //0.5ms次数加1
	count=count%40;	 //次数始终保持为40即保持周期为20ms
}

void main（）
{
	jd=12;
	count=0;
	Time0_Init（）;
	Com_Init（）;
	while（1）
	{

		if（flag==4）
		{
			do
			{
				if（flag != 4）
				break;
				
				jd=5;
				count=0;
				delay（500）;
				
				 	for（i=1;i<=14;i++）
					{
						if（flag != 4）
						 	break;
					
						jd++;
						count=0;
						if（jd==20）
							jd=19;	//已经是180度，则保持
						delay（500）;
						if（i==14）
						{
							
							for（i=1;i<=14;i++）
							{
								if（flag != 4）
							 	break;
								jd--;
								count=0;
								if（jd==4）
									jd=5;	  //已经是0度，则保持
								delay（500）;
							}
						}
					}
			}while（flag!=4）;
		
		}
	}

}
void ser（） interrupt 4
{
	if（RI==0） return;
	ES=0;	  //关闭口中断
	RI=0;	//清除口接收标志位
	a=SBUF;	//读取字符
	flag=a;
	ES=1;	//允许串口中断
	P2 = ~P2;
		if（flag==1）
		{
			jd++;
					count=0;	//按键按下 则20ms周期从新开始
				if（jd==20）
					jd=19;	//已经是180度，则保持
		
		}
		if（flag==2）
		{
			jd--;
			count=0;
			if（jd==4）
				jd=5;	  //已经是0度，则保持
		}
		if（flag==3）
		{
			
			jd=12;
			count=0;
		} 	
	
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7199  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机.LST

     文件       2099  2010-08-30 00:10  串口控制舵机\串口控制舵机.c

     文件       1348  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机.hex

     文件         41  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机.lnp

     文件       6232  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机.OBJ

     文件       8462  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机.M51

     文件        996  2010-08-30 00:10  串口控制舵机\串口控制舵机.Opt

     文件       5404  2010-08-29 23:32  串口控制舵机\串口控制舵机

     文件        199  2010-08-30 00:10  串口控制舵机\串口控制舵机.plg

     文件       2160  2010-08-27 00:34  串口控制舵机\串口控制舵机.Uv2

     文件          0  2010-08-26 09:53  串口控制舵机\串口控制舵机_Uv2.Bak

    .......       994  2010-08-29 23:34  串口控制舵机\串口控制舵机_Opt.Bak

     目录          0  2010-08-29 19:52  串口控制舵机

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