基于51单片机和OV7670摄像头的颜色跟踪技术

使用STC51单片机和OV7670摄像头制作的颜色跟踪程序

#include “EasyTracer.h“
#include “tft.h“

#define min3v（v1 v2 v3）   （（v1）>（v2）? （（v2）>（v3）?（v3）:（v2））:（（v1）>（v3）?（v3）:（v1）））
#define max3v（v1 v2 v3）   （（v1）<（v2）? （（v2）<（v3）?（v3）:（v2））:（（v1）<（v3）?（v3）:（v1）））

typedef struct{
    unsigned char  red;             // [0255]
    unsigned char  green;           // [0255]
    unsigned char  blue;            // [0255]
}COLOR_RGB;//RGB格式颜色

typedef struct{
    unsigned char hue;              // [0240]
    unsigned char saturation;       // [0240]
    unsigned char luminance;        // [0240]
}COLOR_HSL;//HSL格式颜色

typedef struct{
    unsigned int X_Start;              
    unsigned int X_End;
	unsigned int Y_Start;              
    unsigned int Y_End;
}SEARCH_AREA;//区域

//读取RBG格式颜色，唯一需要移植的函数
extern unsigned short GUI_ReadBit16Point（unsigned short xunsigned short y）;

static void ReadColor（unsigned int xunsigned int yCOLOR_RGB *Rgb）
{
	unsigned short C16;

	C16 = TFT_Get_Pixel（xy）;

	Rgb->red   =	 （unsigned char）（（C16&0xf800）>>8）;
	Rgb->green =	 （unsigned char）（（C16&0x07e0）>>3）;
	Rgb->blue  =     （unsigned char）（（C16&0x001f）<<3）;
}



//RGB转HSL
static void RGBtoHSL（const COLOR_RGB *Rgb COLOR_HSL *Hsl）
{
    int hslmaxValminValdifVal;
	int r  = Rgb->red;
	int g  = Rgb->green;
    int b  = Rgb->blue;
	
	maxVal = max3v（r g b）;
	minVal = min3v（r g b）;
	
	difVal = maxVal-minVal;
	
	//计算亮度
    l = （maxVal+minVal）*240/255/2;
	
	if（maxVal == minVal）//若r=g=b
	{
		h = 0; 
		s = 0;
	}
	else
	{
		//计算色调
		if（maxVal==r）
		{
			if（g>=b）
				h = 40*（g-b）/（difVal）;
			else
				h = 40*（g-b）/（difVal） + 240;
		}
		else if（maxVal==g）
			h = 40*（b-r）/（difVal） + 80;
		else if（maxVal==b）
			h = 40*（r-g）/（difVal） + 160;
		//计算饱和度
		if（l == 0）
			s = 0;
		else if（l<=120）
			s = （difVal）*240/（maxVal+minVal）;
		else
			s = （difVal）*240/（511 - （maxVal+minVal））;
	}
    Hsl->hue =        （unsigned char）（（（h>240）? 240 : （（h<0）?0:h）））;
    Hsl->saturation = （unsigned char）（（（s>240）? 240 : （（s<0）?0:s）））;
    Hsl->luminance =  （unsigned char）（（（l>240）? 240 : （（l<0）?0:l）））;
}

//匹配颜色
static int ColorMatch（const COLOR_HSL *Hslconst TARGET_CONDI *Condition）
{
	if（ 
		Hsl->hue		>	Condition->H_MIN &&
		Hsl->hue		<	Condition->H_MAX &&
		Hsl->saturation	>	Condition->S_MIN &&
		Hsl->saturation	<   Condition->S_MAX &&
		Hsl->luminance	>	Condition->L_MIN &&
		Hsl->luminance	<   Condition->L_MAX 
    ）
		return 1;
	else
		return 0;
}

//搜索腐蚀中心
static int SearchCentre（unsigned int *xunsigned int *yconst TARGET_CONDI *Conditionconst SEARCH_AREA *Area）
{
	unsigned int SpaceXSpaceYijkFailCount=0;
	COLOR_RGB Rgb;
	COLOR_HSL Hsl;
	
	SpaceX = Condition->WIDTH_MIN/3;
	SpaceY = Condition->HIGHT_MIN/3;

	for（i=Area->Y_Start;iY_End;i+=SpaceY）
	{
		for（j=Area->X_Start;jX_End;j+=SpaceX）
		{
			FailCount=0;
			for（k=0;k			{
				if（k					ReadColor（j+ki+SpaceY/2&Rgb）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2014-09-09 21:37  浅蓝色颜色识别跟踪\
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     文件       45888  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\EasyTracer.OBJ
     文件        6163  2014-09-09 14:55  浅蓝色颜色识别跟踪\EasyTracer.c
     文件        1194  2014-09-09 20:40  浅蓝色颜色识别跟踪\EasyTracer.h
     文件         846  2014-09-06 16:10  浅蓝色颜色识别跟踪\OV7670.H
     文件       18391  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\OV7670.LST
     文件       29211  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\OV7670.OBJ
     文件        8720  2014-09-09 20:08  浅蓝色颜色识别跟踪\OV7670.c
     文件       32812  2013-05-28 22:07  浅蓝色颜色识别跟踪\STC15Fxxxx.H
     文件      183012  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main
     文件        7806  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.LST
     文件       59692  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.M51
     文件       41553  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.OBJ
     文件        3616  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.c
     文件       54261  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.hex
     文件         113  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.lnp
     文件      583456  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\main.plg
     文件       61574  2014-09-09 21:37  浅蓝色颜色识别跟踪\main.uvopt
     文件       14051  2014-09-09 16:36  浅蓝色颜色识别跟踪\main.uvproj
     文件       60771  2014-09-09 19:38  浅蓝色颜色识别跟踪\main_uvopt.bak
     文件       13559  2014-09-09 14:54  浅蓝色颜色识别跟踪\main_uvproj.bak
     文件        5105  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\myfun.LST
     文件        5105  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\myfun.OBJ
     文件        2816  2014-05-22 23:13  浅蓝色颜色识别跟踪\myfun.c
     文件         856  2009-06-19 06:20  浅蓝色颜色识别跟踪\myfun.h
     文件        6104  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\sccb.LST
     文件       25432  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\sccb.OBJ
     文件        2757  2014-05-22 23:12  浅蓝色颜色识别跟踪\sccb.c
     文件         337  2014-09-06 15:52  浅蓝色颜色识别跟踪\sccb.h
     文件       17998  2014-09-09 21:22  浅蓝色颜色识别跟踪\tft.LST
............此处省略3个文件信息