MP6507驱动

#include 
#include “cam.h“
#include “stm32f30x.h“

#if （（defined（USING_LENS_STEP_MOTOR）））

#define MP_A1_Port          GPIOB
#define MP_A1_Pin           GPIO_Pin_12
#define MP_A2_Port          GPIOB
#define MP_A2_Pin           GPIO_Pin_13
#define MP_B1_Port          GPIOB
#define MP_B1_Pin           GPIO_Pin_14
#define MP_B2_Port          GPIOB
#define MP_B2_Pin           GPIO_Pin_15

#define MP_A1_SET（）         do{MP_A1_Port->BSRR = MP_A1_Pin;}while（0）
#define MP_A1_CLR（）         do{MP_A1_Port->BRR = MP_A1_Pin;}while（0）
#define MP_A2_SET（）         do{MP_A2_Port->BSRR = MP_A2_Pin;}while（0）
#define MP_A2_CLR（）         do{MP_A2_Port->BRR = MP_A2_Pin;}while（0）
#define MP_B1_SET（）         do{MP_B1_Port->BSRR = MP_B1_Pin;}while（0）
#define MP_B1_CLR（）         do{MP_B1_Port->BRR = MP_B1_Pin;}while（0）
#define MP_B2_SET（）         do{MP_B2_Port->BSRR = MP_B2_Pin;}while（0）
#define MP_B2_CLR（）         do{MP_B2_Port->BRR = MP_B2_Pin;}while（0）

#define MP_RCC        （RCC_AHBPeriph_GPIOB）

#define MP_IDLE             0
#define MP_STOP             1
#define MP_RUNNING          2

#define MP_SPD_MIN          1
#define MP_SPD_MAX          8

#define MP_POS_MIN          （0）
#define MP_POS_MIN_RE       （268）
#define MP_POS_MIN_RE1       （396）//视场角70度
#define MP_POS_MIN_RE2       （298）//视场角75度
#define MP_POS_MAX          （1120）

static int _mp_act = MP_IDLE;
int *_mp_act_init_stop = &_mp_act;
static int _mp_cnt = 0;
static int _mp_spd = 8;
static int _mp_pos = MP_POS_MIN;
static int _mp_tgt = MP_POS_MIN;
static struct timer _mp_timer;
static const uint8_t _mp_wave_tbl[] = {0x050x040x060x020x0A0x080x090x01};
/********************************************************
 *
 ********************************************************/
static inline void mp_hw_pwm_set（int val）
{
    if （val & 0x01）
        MP_A1_SET（）;
    else
        MP_A1_CLR（）;

     if （val & 0x02）
        MP_A2_SET（）;
    else
        MP_A2_CLR（）;

     if （val & 0x04）
        MP_B1_SET（）;
    else
        MP_B1_CLR（）;

     if （val & 0x08）
        MP_B2_SET（）;
    else
        MP_B2_CLR（）;
}

/********************************************************
 *
 ********************************************************/
static void _mp_hw_timeout_handler（void *parameter）
{
    int idx;

    switch （_mp_act）
    {
    case MP_IDLE:
        break;
    case MP_STOP:
        mp_hw_pwm_set（0x00）;
        _mp_act = MP_IDLE;
        break;
    case MP_RUNNING:
        if （_mp_cnt++ != （MP_SPD_MAX - _mp_spd））
            break;
        _mp_cnt = 0;
        
        idx = _mp_pos & （sizeof（_mp_wave_tbl） - 1）;
        mp_hw_pwm_set（_mp_wave_tbl[idx]）;

        if （_mp_pos != _mp_tgt）
        {
            if （_mp_pos > _mp_tgt）
                _mp_pos --;
            else
                _mp_pos ++;
        }
        else
        {
            _mp_act = MP_STOP;
            
        }
        break;