Servo函数库

servo.h,servo.cpp,keywords.txt,examples，对学习Arduino,servo等是很有用的帮助

/*
 Servo.cpp - Interrupt driven Servo library for Arduino using 16 bit timers- Version 2
 Copyright （c） 2009 Michael Margolis.  All right reserved.
 
 This library is free software; you can redistribute it and/or
 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
 License as published by the Free Software Foundation; either
 version 2.1 of the License or （at your option） any later version.
 
 This library is distributed in the hope that it will be useful
 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
 Lesser General Public License for more details.
 
 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
 License along with this library; if not write to the Free Software
 Foundation Inc. 51 Franklin St Fifth Floor Boston MA  02110-1301  USA
 */

/* 
 
 A servo is activated by creating an instance of the Servo class passing the desired pin to the attach（） method.
 The servos are pulsed in the background using the value most recently written using the write（） method
 
 Note that analogWrite of PWM on pins associated with the timer are disabled when the first servo is attached.
 Timers are seized as needed in groups of 12 servos - 24 servos use two timers 48 servos will use four.
 
 The methods are:
 
 Servo - Class for manipulating servo motors connected to Arduino pins.
 
 attach（pin ）  - Attaches a servo motor to an i/o pin.
 attach（pin min max  ） - Attaches to a pin setting min and max values in microseconds
 default min is 544 max is 2400  
 
 write（）     - Sets the servo angle in degrees.  （invalid angle that is valid as pulse in microseconds is treated as microseconds）
 writeMicroseconds（） - Sets the servo pulse width in microseconds 
 read（）      - Gets the last written servo pulse width as an angle between 0 and 180. 
 readMicroseconds（）   - Gets the last written servo pulse width in microseconds. （was read_us（） in first release）
 attached（）  - Returns true if there is a servo attached. 
 detach（）    - Stops an attached servos from pulsing its i/o pin. 
 
*/

#include 
#include  

#include “Servo.h“

#define usToTicks（_us）    （（ clockCyclesPerMicrosecond（）* _us） / 8）     // converts microseconds to tick （assumes prescale of 8）  // 12 Aug 2009
#define ticksToUs（_ticks） （（ （unsigned）_ticks * 8）/ clockCyclesPerMicrosecond（） ） // converts from ticks back to microseconds


#define TRIM_DURATION       2                               // compensation ticks to trim adjust for digitalWrite delays // 12 August 2009

//#define NBR_TIMERS        （MAX_SERVOS / SERVOS_PER_TIMER）

static servo_t servos[MAX_SERVOS];                          // static array of servo structures
static volatile int8_t Channel[_Nbr_16timers ];             // counter for the servo being pulsed for each timer （or -1 if refresh interval）

uint8_t ServoCount = 0;                  

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-10-03 23:41  Servo\
     目录           0  2014-10-03 23:41  Servo\examples\
     目录           0  2014-10-03 23:41  Servo\examples\Knob\
     文件         939  2014-09-16 15:46  Servo\examples\Knob\Knob.ino
     目录           0  2014-10-03 23:41  Servo\examples\Sweep\
     文件        1119  2014-09-16 15:46  Servo\examples\Sweep\Sweep.ino
     文件         580  2014-09-16 15:46  Servo\keywords.txt
     文件       12503  2014-09-16 15:46  Servo\Servo.cpp
     文件        5506  2014-09-16 15:46  Servo\Servo.h