51单片机智能扫地机器人

智能清扫模式、红外蔽障、防跌落、电源管理模块、无线遥控模块、定时功能

#include
#include 

#include “MOTOR.H“
#include “ADC.h“
#include “DISPLAY.H“
#include “DROP.h“
#include“key.h“

sbit key_time=P3^0;
sbit control_saodi_xichen=P1^7;

uint  num0;
uchar  time=60kk0modle_flagpower_flagrecharge_flag;
void wuxianjiema（）
{  
     kk0=P2&0xf0;	
	 switch（kk0）
	 {
	   case 0x80 :		corotation（）;  break;
	   case 0x40 :		rollback（）;    break;
	   case 0x10 :		Turnright（）;   break;
	   case 0x20 :		Turnleft（）;    break;
	   default :		Stop（）;		   break;
	  
	  }
}

void INIT0（）
{
        TMOD=0X11;
		TH0=0X3C;
		TL0=0XB0;
		ET0=1;
		TR0=1;
		EA=1;
}

void main（）
{
   control_saodi_xichen=0;
   InitADC（）;
   INIT0（）;
   INIT1（）;
   delay_ms（500）;
   //上电检测电压
   power_flag=getADCPOWER1（）;
   beep（2000）;
   while（power_flag）
   { 
      power_flag=getADCPOWER（）;
      modle_flag=modle_scan（）;
	  recharge_flag=recharge_scan（）;

	  if（power_flag==0||recharge_flag==1）
	  {
	    getADCsignal_charge（）;
		control_saodi_xichen=0;
 		display（11121314）;
		beep（10）;

	  }   
	  
	  if（power_flag==1&&recharge_flag==0&&modle_flag==0）
	  {
	      if（!key_time）
	      {
	 	    delay_ms（50）;
		    if（!key_time）
		   {
		     beep（50）;
		     ET0=1;
		     time+=10;
			 if（time>120）
	         time=10;
			}
	      }

		  if（time==0）
		  {
		     ET0=0;
			 control_saodi_xichen=0;
			 Stop（）;
		  }
		  if（time!=0）
		  {
		    freemodle（）;
		    control_saodi_xichen=1;
          }
		 displayunion（time）;
	  }
	
      else if（power_flag==1&&recharge_flag==0&&modle_flag==1） 
	  {
	      ET0=0;
	      wuxianjiema（）;
		 display（10101010）;
	  } 
	 
	 
     	  
   
  }
}


void Timer0（void） interrupt 1
{
  
   num0++;
   TH0=0X3C;
   TL0=0XB0;
   if（num0==60）
   {
   	 num0=0;
	 time--;
   }
   
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        2435  2013-05-26 11:05  智能吸尘器程序工程\MOTOR.OBJ
     文件         786  2013-08-06 16:03  智能吸尘器程序工程\MOTOR.c
     文件         420  2013-05-09 17:05  智能吸尘器程序工程\MOTOR.h
     文件        6376  2009-05-07 14:37  智能吸尘器程序工程\STARTUP.A51
     文件       14062  2013-05-26 11:05  智能吸尘器程序工程\STARTUP.LST
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