2、红外避障单独程序-PWM调速.rar

LM393红外避障模块应用的小车 可PWM调速

/**********************QH-51-2WD机器人实验板例程************************
*  平台：QH-51-2WD-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
*  名称：QH-51-2WD智能小车参考程序
*  公司：启航科技工作室
*  淘宝：  
*  编写：启航科技工作室研发部
*  日期：2014-2-28
*  说明：免费开源，不提供源代码分析
*  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
*  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
   重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/
	//关闭电源可以停止小车	
	//注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。	
	#include		      //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
	#include		  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
  	
	/***蜂鸣器接线定义*****/
    sbit BUZZ=P2^3;

  //蜂鸣器控制
void buzzer（void）
{


   BUZZ=0;	//50次检测K0确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
   delay（50）;
   BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器   

}

 void QH_51_Init（void）
 {
 
  	 	TMOD=0X01;
        	TH0= 0XFc;		  //1ms定时
         	TL0= 0X18;
           	TR0= 1;
        	ET0= 1;
	        EA = 1;		     //开总中断
 
 }


//主函数
	void main（void）
{	

	unsigned char i;
    P1=0X00; //关电车电机	
//本实验学习的按键启动知识	    
B:		for（i=0;i<50;i++） //判断K4是否按下
		{
		   delay（1）;	//1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K0没按下，便重新检测
		   if（P3_2!=0）//当S1按下时，启动小车前进
		   goto B; //跳转到标号B，重新检测  
		} 
	 buzzer（）;
	 QH_51_Init（）;

	
	while（1）	//无限循环
	{ 
	 
			 //有信号为0  没有信号为1

              if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）

			  run（）;	 //调用前进函数

			  else
			 {			  
				      if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	    //右边检测到红外信号
			 	 {
				 	   leftrun（）;	  //调用小车左转函数
					   delay（40）;

			     }
			   
				 	  if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左边检测到红外信号
				  {	  
				      
					 
					   rightrun（）;	 //调用小车右转函数
					  delay（40）;

				  }
				  				if（Right_1_led==0&&Left_1_led==0）		//两边传感器同时检测到红外
				  {	  
				    backrun（）;		//调用电机后退函数
					delay（40）;		//后退050毫秒
					rightrun（）;		//调用电机右转函数
					delay（90）;
				  }
			}	 
	 }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2288  2018-09-16 11:51  2、红外避障单独程序-PWM调速\main.c

     文件       5626  2018-09-16 11:51  2、红外避障单独程序-PWM调速\main.LST

     文件      10392  2018-09-16 11:51  2、红外避障单独程序-PWM调速\main.OBJ

     文件         34  2018-09-16 11:51  2、红外避障单独程序-PWM调速\main.__i

     文件       4366  2018-09-16 11:51  2、红外避障单独程序-PWM调速\QH_PWM.h

     文件       6376  2009-05-07 14:37  2、红外避障单独程序-PWM调速\STARTUP.A51

     文件      14048  2018-09-16 11:50  2、红外避障单独程序-PWM调速\STARTUP.LST

     文件        749  2018-09-16 11:50  2、红外避障单独程序-PWM调速\STARTUP.OBJ

     文件       9793  2018-09-16 13:00  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速

     文件       1426  2018-09-16 13:00  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.hex

     文件         76  2018-09-16 13:00  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.lnp

     文件      12647  2018-09-16 13:00  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.M51

     文件        193  2018-09-16 15:05  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.plg

     文件      56258  2018-09-16 15:05  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.uvopt

     文件      13599  2018-09-16 13:01  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速.uvproj

     文件      56262  2018-09-16 14:57  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速_uvopt.bak

     文件          0  2018-09-16 11:45  2、红外避障单独程序-PWM调速\红外避障单独程序-PWM调速_uvproj.bak

     目录          0  2019-03-26 09:40  2、红外避障单独程序-PWM调速

----------- ---------  ---------- -----  ----

               194133                    18