基于51单片机PID算法的直流电机测速控速设计

基于51单片机PID算法的直流电机测速控速设计，测量精度很高，控制精度也很高，误差在1r/min内，这是经过本人长期调试所得出的成果！程序里的PID参数是在大量实验过程得到的，很具有参考价值！希望对大家有所帮助！

#include 
#define  uchar unsigned char
#define  uint unsigned int
sbit LCD_RS = P2^4;   //液晶1602  RS端口
sbit LCD_RW = P2^5;          
sbit LCD_EP = P2^6;   //液晶1602  EN端口
sbit PWM=P2^2;//p1.1口产生pwm
sbit input2=P2^0;
sbit input1=P2^1;
sbit  key1=P1^0;         //设置转速
sbit  key2=P1^1;         // 加
sbit  key3=P1^2;	  // 减
sbit  key4=P1^3;	  //  正反转
//sbit  key5=P1^4;	  // 停
//sbit  key6=P1^5;	  // 启

uchar code table[] = {“SDSD=00000r/s“};	  //设定速度初始化
uchar code table1[] = {“speed=00000r/s“}; //  动态显示初始化
uchar n  ixtable2[5]table3[5]zhuansugeshibaiqianwanflag1key1ntemp;
unsigned char timer1 timer3n0n1n2; 
unsigned int vvaltemp2temp1pidoutv1;  //储存电机转速									   6
unsigned char count;  //储存定时器T0中断次数
bit flagflag2=1;      //计满1秒钟标志位
float  mm;
void  init（）;
void display_val（unsigned int zhuan）;
 void keyscan（）;
/***********延时1MS程序***/
void  delay（uint z）
{  
	uint xy;
   for（x=z;x>0;x--）
   for（y=110;y>0;y--）;

}


///*
//PID Function
//The PID function is used in mainly
//control applications.PIDCalc performs one iteration of the PED
//algorithm.
//While the PID function worksmain is just a dummy program shouwing
//a typical usage
//*/
//typedef struct PID
//{
//	int SetPoint;//设定目标Desired Value
//	long SumError;//误差累计
//	double Proportion;//比例常数Proportional Const
//	double Integral;//积分常数Integral const
//	double Derivative;//微分常数Derivative Const
//	int LastError;//Error[-1]
//	int PrevError;//Error[-2]	
//}PID;
//
//static PID sPID;
//static PID *sptr = &sPID;
//
///*
//Initialize PID Structrue PID参数初始化
//*/
//void IncPIDInit（void）
//{
//	sptr->SumError = 0;
//	sptr->LastError = 0;//Error[-1]
//	sptr->PrevError = 0;//Error[-2]
//	sptr->Proportion = 0;//比例常数Proportional Const
//	sptr->Integral = 0;//积分常数Integral Const
//	sptr->Derivative = 0;//微分常数Derivative Const	
//	sptr->SetPoint = 0;
//}
//
///*
//增量式PID计算部分
//*/
//int IncPIDCalc（int usetint NextPoint）
//{
//	register int iErroriIncpid;//当前误差
//	sptr->SetPoint = uset;
//	iError = sptr->SetPoint-NextPoint;//增量计算
//	iIncpid = sptr->Proportion*iError//E[k]项
//	-sptr->Integral*sptr->LastError//E[k-1]项
//	+sptr->Derivative*sptr->PrevError;//E[k-2]项
//	//存储误差，用于下次计算
//	sptr->PrevError = sptr->LastError;
//	sptr->LastError = iError;
//	//返回增量值
//	return（iIncpid）;
//}


#define kp 0.45    //比例系数
#define ki 0.0115 //积分系数
#define kd  0  //微分系数0.02 

float eeeeh;    //PID误差
										  
float PIDcontrol（float uset  float feedback）
{																									  
	float dukDI;
    eeh=ee;  
	ee=uset-feedback;
	I = ee + I;    
	D = ee -eeh;
    duk=kp*ee+ki*I-kd*D;
	return duk;
}


 /******液晶写命令************/
 void  write_com（uchar com）
 {	 LCD_RS=0;
  	LCD_RW=0;
	P0=com	;
	delay（1）;
	LCD_EP=1;
	delay（1）;
	LCD_EP=0;
 }
/*****************/
/********液晶写数据***********/
void  write_data（uchar  date）
{	  LCD_RS=1;
 	LCD_RW=0;
	P0=date	;
	delay（1）;
	LCD_EP=

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     548864  2013-03-04 21:28  电机控速.doc

     文件      17639  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\motor

     文件       6459  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\motor.hex

     文件         68  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\motor.lnp

     文件      23742  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\motor.M51

     文件       6170  2013-03-03 09:11  直流电机测速调试V6\motor.plg

     文件      73296  2013-03-02 23:20  直流电机测速调试V6\motor.uvopt

     文件      13433  2013-03-02 23:20  直流电机测速调试V6\motor.uvproj

     文件          0  2013-03-02 21:13  直流电机测速调试V6\motor_uvproj.bak

     文件       6376  2009-05-07 14:37  直流电机测速调试V6\STARTUP.A51

     文件      14048  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\STARTUP.LST

     文件        749  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\STARTUP.OBJ

     文件       9982  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\直流电机PID调速.c

     文件      22481  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\直流电机PID调速.LST

     文件      19624  2013-03-03 12:23  直流电机测速调试V6\直流电机PID调速.OBJ

     目录          0  2013-03-03 17:07  直流电机测速调试V6

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