可见光室内定位装置设计

本资料是电赛可见光室内定位装置的整理资料，包括了各个模块的程序设计，采用图像处理算法，定位可以达到3cm的精度并附有最终测试视频。

import sensor image time
from pyb import UART

uart = UART（3 9600）    #设置为串口3、波特率为9600发送数据
thresholds = （235 255） #设置监测色块阈值

sensor.reset（）  #摄像头初始化
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）  #设置为灰度模式
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）      #画幅为QQVGA即分辨率为160*120
sensor.skip_frames（time = 2000）         #跳过起始画面，获取稳定图像
sensor.set_auto_gain（False） #在色块检测模式下关闭自动补光
sensor.set_auto_whitebal（False） #关闭白平衡
clock = time.clock（）

xPositionNow = 0    # 初始化各坐标值
yPositionNow = 0
xPositionLast = 0
yPositionLast = 0
imageSize = 128

while（True）:
    clock.tick（）
    img = sensor.snapshot（） #获取当期所采集到的图像快照
    # 设置色块阈值，具体数值情况可以通过OpenMVIDE中的阈值调整功能来得出
    # 工具 → Mechine Vision → Threshold Editor
    # area_threshold面积阈值设置为100 ，如果色块被面积小于100，则会被过滤掉
    # pixels_threshold 像素个数阈值，如果色块像素数量小于这个值，会被过滤掉
    # merge 设置为True，合并所有重叠的寻找到的blob为一个色块
    for blob in img.find_blobs（[thresholds] pixels_threshold=100 area_threshold=100 merge=True）:
        # 绘制相应的图形，方便我们测试的时候使用
        img.draw_rectangle（blob.rect（））
        img.draw_cross（blob.cx（） blob.cy（））
        x = blob.cx（） - （imageSize/2）
        y = （imageSize/2） - blob.cy（）
        xPositionLast = xPositionNow
        yPositionLast = yPositionNow
        #在调试的时候为了使得像素点和坐标单位cm匹配所设置的数值
        xPositionNow = x * 0.6
        yPositionNow = y * 0.6-10
        # 测试时打印出当前坐标
        print（xPositionNow yPositionNow end = ‘‘）
        # 通过串口将坐标数据发送给单片机处理，实际上发送的就是一段文本
        uart.write（‘X:‘ + str（xPositionNow） + ‘Y:‘ +  str（（-1）*yPositionNow） + ‘‘）
        # 判断当前所在区域（A\B\C\D）
        if abs（xPositionNow） < 20 and abs（yPositionNow） < 20:
            uart.write（‘A\n‘）
            print（‘A‘）
        elif yPositionNow < -20 and yPositionNow < xPositionNow and （-1）*yPositionNow > xPositionNow:
            uart.write（‘B\n‘）
            print（‘B‘）
        elif xPositionNow > 20 and （-1）*yPositionNow < xPositionNow and yPositionNow < xPositionNow:
            uart.write（‘C\n‘）
            print（‘C‘）
        elif yPositionNow > 20 and xPositionNow < yPositionNow and （-1）*xPositionNow < yPositionNow:
            uart.write（‘D\n‘）
            print（‘D‘）
        else:
            uart.write（‘E\n‘）
            print（‘E‘）
        # 0.5s更新一下坐标数据
        time.sleep（500）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-02-23 19:55  Design\
     目录           0  2018-06-07 19:23  Design\OPENMV\
     文件        2877  2018-05-01 22:07  Design\OPENMV\Location.py
     文件        2876  2018-06-06 22:16  Design\OPENMV\Location_0.py
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     文件        5115  2002-04-16 22:32  Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.A51
     文件       11668  2018-04-13 14:19  Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.LST
     文件         749  2018-04-13 14:19  Design\STC_BH1750_3GND_AVERAGE\STARTUP.OBJ
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