MPU9255加速度计和陀螺仪卡尔曼滤波与倾角计算

STM32F4+MPU9255环境下使用，也可以移植

#include “math.h“
#include “stm32f4xx.h“ 
extern signed short g_GYRO_Data[3];
extern signed short g_ACC_Data[3];
float Accel_x;	     //X轴加速度值暂存
float Accel_y;	     //Y轴加速度值暂存
float Accel_z;	     //Z轴加速度值暂存

float Gyro_x;		 //X轴陀螺仪数据暂存
float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存
float Gyro_z;		 //Z轴陀螺仪数据暂存

//float Angle_gy;    //由角速度计算的倾斜角度
float Angle_x_temp;  //由加速度计算的x倾斜角度
float Angle_y_temp;  //由加速度计算的y倾斜角度

float Angle_X_Final; //X最终倾斜角度
float Angle_Y_Final; //Y最终倾斜角度

//角度计算
void Angle_Calcu（void）	 
{
	//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
	//deg = rad*180/3.14
	float xyz;
	
	x = （float）g_ACC_Data[0]/16384; //x轴加速度值暂存
	y = （float）g_ACC_Data[1]/16384; //y轴加速度值暂存
	z = （float）g_ACC_Data[2]/16384; //z轴加速度值暂存
	Gyro_x  = g_GYRO_Data[0];  //x轴陀螺仪值暂存
	Gyro_y  = g_GYRO_Data[1];  //y轴

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4748  2016-03-15 11:42  Kalman.c

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