STM32F407 使用增量式速度 PI控制4路直流减速编码电机 + 串口DMA收发 + GY-953 + TFmini

这一份代码是我们参加全国大学生工程训练竞赛 智能物料搬运机器人的代码的一部分。 程序之中除了 对四路电机的速度控制以外应该还有一些DMA + 串口的资料，这一部分主要是用于对传感器的数据进行处理。 程序绝对的物超所值，这是我们团队历时6个多月的成果。希望对您有一定的帮助。如果有问题请联系我。力所能及范围内我会尽力回复您。 我们程序中有关于底层的 传感器的数据处理

#include “Engineering training competition.h“
extern short int Dis_ForwordDis_Back;
extern float base ;
extern short Ray_Dis[4];
extern u8  USART_Cache[6][30];//  数据缓冲区
void Data_Upload（u8* Data_ADDRu8 Dat_Len）;
extern short Echo_Dis[]Big_Num_Temp; 
extern short Kinematic_Data[3]; // 运动分析函数的三个参数
u8 Is_Big_NUM = 0;


// Jeason B  2019.07.27 
// 于青岛大学
// QQ :1666532400



int main（）
{ 
		u8 i=0j =0;
	u16 cnt=0;
	extern u8  UpData_Cache1[];//  U2 上传的数据包1
	extern u8  UpData_Cache2[];//  U2 上传的数据包1
	extern short Angle;
	extern int PWM[]Encoder_Date[];
	Sys_Init（）;
//	Kinematic_Analysis（0010）;
	while（1）
	{
		
			Show_Big_Num（Big_Num_Temp）;
		//OLED_ShowNum（00i++624）;
	}
}
//		else 
//		{
//				for（j=0;j<4;j++）
//				{
//					OLED_ShowNum（0j+1Ray_Dis[j]624）;
//				}
//				for（j=0;j<4;j++）
//				{
//					OLED_ShowNum（55j+1Echo_Dis[j]624）;
//				}
//				OLED_ShowNum（0j+1cnt++624）;
//				OLED_ShowNum（55j+1Angle624）;
//				j=0;
//				
//				PCout（10） = !PCout（10）;
//				delay_ms（50）;

//		}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-07-27 10:14  2.8从机程序\
     目录           0  2019-06-30 10:23  2.8从机程序\CORE\
     文件      109142  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\CORE\core_cm4.h
     文件       22735  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\CORE\core_cm4_simd.h
     文件       17146  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\CORE\core_cmFunc.h
     文件       20513  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\CORE\core_cmInstr.h
     文件       29605  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s
     目录           0  2019-06-30 10:23  2.8从机程序\DebugConfig\
     文件        2851  2017-11-21 16:21  2.8从机程序\DebugConfig\Engineering_training_competition_STM32F407VE.dbgconf
     文件      177983  2019-04-03 21:25  2.8从机程序\Engineering training competition.uvguix.Jeason
     文件       16085  2019-04-03 21:25  2.8从机程序\Engineering training competition.uvoptx
     文件         339  2019-04-02 18:24  2.8从机程序\EventRecorderStub.scvd
     目录           0  2019-06-28 13:15  2.8从机程序\FWLIB\
     目录           0  2019-06-30 10:23  2.8从机程序\FWLIB\inc\
     文件        6924  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\misc.h
     文件       32880  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h
     文件       27318  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h
     文件        2416  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h
     文件       14481  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h
     文件       14946  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h
     文件        4296  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h
     文件       12977  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h
     文件       28882  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h
     文件       19692  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h
     文件        8012  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h
     文件       24467  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h
     文件        3275  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h
     文件       44924  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h
     文件       27181  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h
     文件       23548  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h
     文件       10084  2016-04-15 21:57  2.8从机程序\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h
............此处省略113个文件信息