基于STM32的GPS导航无人驾驶小车

这是我用stm32和GPS模块做的无人驾驶小车，可以跑路线，设置一个目标经纬度后，那个小车就会自动向目标经纬度驾驶过去。核心是根据目标经纬度和当前经纬度解算出合适的方向角然后交由小车执行，，车上有陀螺仪，然后根据陀螺仪的反馈，用PID算法使得小车按照这个方向角去自行移动。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        399  2011-05-09 18:17  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\keilkill.bat

     文件        678  2014-08-27 11:19  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\readme.txt

     文件        678  2014-08-27 11:19  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Doc\readme.txt

     文件      17273  2010-06-07 10:25  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\core_cm3.h

     文件     633941  2011-03-10 10:51  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\stm32f10x.h

     文件      36557  2011-03-10 10:51  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.c

     文件       2085  2011-03-10 10:51  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.h

     文件      15766  2011-03-10 10:52  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2014-08-27 10:03  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15692  2011-03-10 10:52  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13656  2011-03-10 10:52  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s

     文件      14073  2011-03-10 10:51  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      15955  2011-03-10 10:51  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_xl.s

     文件       8982  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\misc.h

     文件      21690  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       7555  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      27559  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_can.h

     文件       6573  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_cec.h

     文件       2162  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_crc.h

     文件      15233  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dac.h

     文件       3818  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dbgmcu.h

     文件      20754  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_dma.h

     文件       6824  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_exti.h

     文件      25445  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_flash.h

     文件      27016  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_fsmc.h

     文件      20175  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_gpio.h

     文件      30029  2011-03-10 10:47  GPS导航小车\2.GPS_Decode_USART\Libraries\FWlib\inc\stm32f10x_i2c.h

............此处省略726个文件信息