灭火小车程序

#include 
sbit ENA=P2^0;
sbit ENB=P2^1;
sbit IN1=P2^2;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^4;
sbit IN4=P2^5;
sbit PENGSHUI=P2^6;
sbit D1=P1^0;//左前探测
sbit D2=P1^1;//右前探测
sbit D3=P1^2;//右侧探测
sbit D4=P1^3;//中央探测
sbit fire0=P0^0;//火焰传感器左侧0度
sbit fire1=P0^1;//火焰传感器左侧45度
sbit fire2=P0^2;//火焰传感器左侧90度
sbit fire3=P0^3;//火焰传感器右侧90度
sbit fire4=P0^4;//火焰传感器右侧45度
sbit fire5=P0^5;//火焰传感器右侧0度
sbit youhuo=P3^2;
void BIZHANG（）;
void YOUTIAOZHENG （）;
void ZUOTIAOZHENG （）;
void DELAY（）;
void main（）
{    
        while （fire0==1&&fire1==1&&fire2==1&&fire3==1&&fire4==1&&fire5==1）
        {
         IN1=1;
         IN2=0;
         IN3=1;
         IN4=0;
         ENA=1;
         ENB=1;
            if （D1==0&&D2==0）
            {
			ENA=0;
			ENB=0;
            BIZHANG（）;
			ENA=0;
			ENB=0;
            }
            if （D1==0&&D2==1）
            {
			ENA=0;
			ENB=0;
            YOUTIAOZHENG（）;
			ENA=0;
			ENB=0;
            }
            if （D1==1&&D2==0）
            {
			ENA=0;
			ENB=0;
            ZUOTIAOZHENG（）;
			ENA=0;
			ENB=0;
            }
        }
        youhuo=1;    
}
/*------------------------------------------------------------*/
void BIZHANG（）
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
ENA=1;
ENB=1;
DELAY（）;
ENA=0;
ENB=0;
	while （D1==1&&D2==1&&D3==0）
	{
	 IN1=1;
	 IN2=0;
	 ENA=1;
	 ENB=1;
	}
ENA=0;
ENB=0;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
ENA=1;
ENB=1;
DELAY（）;