资源简介
51 单片机 红外避障小车 大集合 压缩包里 含有简单的红外避障程序。然后进阶版,是跟随障碍物的,最后是制作成后退掉头的。三个程序,不用的功能,红外避障小车学习必备。

代码片段和文件信息
/*********************************************************************************
* 【编写时间】: 2016年12月2日
* 【作 者】: 清翔电子:03
* 【版 本】: 1.0
* 【网 站】: http://www.qxmcu.com/
* 【淘宝店铺】: http://qxmcu.taobao.com/ (直销店)
* 【实验平台】: QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车
* 【外部晶振】: 11.0592mhz
* 【主控芯片】: STC89C52
* 【编译环境】: Keil μVisio4
* ********************************【接线说明】********************************
以下“A_“表示智能小车底板~~~“B_“表示开发板
*开发板供电线 :A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND (一共使用2根杜邦线)
*电机控制线 :A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 (一共使用6根杜邦线)
*避障寻迹反馈线:A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 (一共使用4根杜邦线)
******************************************************************************
* 【程序功能】:QX-A51智能小车红外避障(基础版)
* 【使用说明】:接线无误后,烧写程序打开电源开、按下S2按键后蜂鸣器发出提示音1秒后启动小车
* 【注意事项】:避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转,小车电压不能低于6V
1、不能在自然光强烈的条件下进行试验
2、进行试验前必须调节好避障探头
3、必须先搭建好实验环境(参考相关视频教程)
4、此程序只做参考,实际运行效果需根据不同实验场地进行不同调试
**********************************************************************************/
#include //51头文件
#include <..\CONFIG\QXA51.h>//QX-A51智能小车配置文件
unsigned char pwm_left_val = 100;//左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
unsigned char pwm_right_val = 100;//右电机占空比值取值范围0-170 0最快
unsigned char pwm_t;//周期
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int xy;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void left_run()
{
left_motor_stops; //左电机停止
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车右转*/
void right_run()
{
right_motor_stops;//右电机停止
left_motor_go; //左电机前进
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 255)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
void main()
{
for(;;) //死循环
{
if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下
{
delay(5); //软件消抖
if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下
{
while(!key_s2);//松手检测
beep = 0; //使能有源蜂鸣器
delay(200);//200毫秒延时
beep = 1; //关闭有源蜂鸣器
break; //退出FOR死循环
}
}
}
delay(1000);//延时1秒
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
while(1)
{
//为0 识别障碍物 为1没有识别到障碍物
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 1)//左右都没识别到障碍物
{
forward();//前进
}
if(left_led2 == 1 && right_led2 == 0)//小车右侧识别到障碍物,左转躲避
{
left_run();//左转
}
if(left_led2 == 0 && right_led2 == 1)//小车左侧识别到障碍物,右转躲避
{
right_run();//右转
}
}
}
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2018-05-13 18:41 11、红外避障(基础版)\
文件 388 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid.plg
文件 5031 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1
文件 7349 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1.M51
文件 1014 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1.hex
文件 42 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1.lnp
文件 185 2018-05-13 18:41 11、红外避障(基础版)\avoid1.plg
文件 55694 2018-05-13 18:41 11、红外避障(基础版)\avoid1.uvopt
文件 13227 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1.uvproj
文件 55730 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1_uvopt.bak
文件 13227 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\avoid1_uvproj.bak
文件 6640 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\main.LST
文件 5463 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\main.OBJ
文件 3204 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\main.c
文件 116 2018-05-13 17:19 11、红外避障(基础版)\使用说明.txt
目录 0 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\
文件 392 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid1.plg
文件 4995 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2(1)
文件 7349 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.M51
文件 1006 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.hex
文件 42 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.lnp
文件 218 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.plg
文件 54866 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.uvopt
文件 13232 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2.uvproj
文件 54864 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2_uvopt.bak
文件 13228 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\avoid2_uvproj.bak
文件 6646 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\main.LST
文件 5427 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\main.OBJ
文件 3214 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\main.c
文件 116 2018-05-13 17:19 12、红外避障(跟随障碍物)\使用说明.txt
目录 0 2018-05-14 21:33 13、红外避障(带后退掉头)\
............此处省略16个文件信息
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