深度彩色图对齐

自己做的基于VS2013+opencv2.4.10+kinect 2.0的深度图和彩色图的显示以及二者的对齐（或配准registration）。希望对大家有帮助。

#include “mykinect.h“
#include 
using namespace std;
using namespace cv;

/// Constructor 构造函数
CMapBasics::CMapBasics（）
{
	sensor = NULL;
	mapper = NULL;
	reader = NULL;
	dpoint = NULL;

	// create heap storage for color pixel data in RGBX format  
	m_pColorRGBX = new RGBQUAD[cColorWidth * cColorHeight];

	// create heap storage for the coorinate mapping from color to depth  
	dpoint = new DepthSpacePoint[cColorWidth * cColorHeight];

	//初始化OpenCV数组  
	depthImg.create（cDepthHeight cDepthWidth CV_8UC1）;
	colorImg.create（cColorHeight cColorWidth CV_8UC3）;

	depthImg.setTo（0）; colorImg.setTo（0）;
}
/// Destructor  析构函数

CMapBasics::~CMapBasics（）
{
	if （m_pColorRGBX）
	{
		delete[] m_pColorRGBX;
		m_pColorRGBX = NULL;
	}
	if （dpoint）
	{
		delete[] dpoint;
		dpoint = NULL;
	}
	// done with frame reader  
	SafeRelease（reader）;

	// done with coordinate mapper  
	SafeRelease（mapper）;

	if （sensor）
	{
		sensor->Close（）;
	}
	SafeRelease（sensor）;
}

// 转换depth图像到Mat  
Mat ConvertMat（const UINT16* pBuffer int nWidth int nHeight USHORT nMinDepth USHORT nMaxDepth）
{
	Mat img（nHeight nWidth CV_8UC1）;
	uchar* p_mat = img.data;

	const UINT16* pBufferEnd = pBuffer + （nWidth * nHeight）;
	while （pBuffer < pBufferEnd）
	{
		USHORT depth = *pBuffer;

		//方法1：将符合边界条件的uint16去尾赋值给Mat，不符合边界的置0
		BYTE intensity = static_cast（depth >= nMinDepth） && （depth <= nMaxDepth） ? depth % 256 : 0;

		//方法2：直接将uint16去尾赋值给Mat
		//BYTE intensity = depth % 256;

		*p_mat = intensity;
		p_mat++;
		++pBuffer;
	}
	return img;
}

//转换color图像到Mat 
Mat ConvertMat（const RGBQUAD* pBuffer int nWidth int nHeight）
{
	Mat img（nHeight nWidth CV_8UC3）;
	uchar* p_mat = img.data;

	const RGBQUAD* pBufferEnd = pBuffer + （nWidth * nHeight）;

	while （pBuffer < pBufferEnd）
	{
		*p_mat = pBuffer->rgbBlue;
		p_mat++;
		*p_mat = pBuffer->rgbGreen;
		p_mat++;
		*p_mat = pBuffer->rgbRed;
		p_mat++;

		++pBuffer;
	}
	return img;
}


int main（）
{

	CMapBasics myKinect;
	HRESULT hr = myKinect.InitKinect（）;

	if （SUCCEEDED（hr））{
		while （1）{
			myKinect.Update（）;
		}

	}
	else{
		cout << “kinect initialization failed!“ << endl;
		system（“pause“）;
	}
}



HRESULT CMapBasics::InitKinect（）
{
	HRESULT hr;

	hr = GetDefaultKinectSensor（&sensor）;
	if （FAILED（hr））
	{
		return hr;
	}

	if （sensor）
	{

		hr = sensor->Open（）;


		// Initialize the Kinect and get coordinate mapper and the frame reader  
		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = sensor->get_CoordinateMapper（&mapper）;
		}

		if （SUCCEEDED（hr））
		{
			hr = sensor->OpenMultiSourceframeReader（
				frameSourceTypes::frameSourceTypes_Depth | frameSourceTypes::frameSourceTypes_Color &reader）;
		}
	}

	if （!sensor || FAILED（hr））
	{
		return E_FAIL;
	}

	return hr;
}

void CMapBasics::Update（）
{
	if （!reader）
	{
		return;
	}

	HRESULT hr = reader->AcquireLatestframe（&pMultiSourceframe）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1174  2016-05-21 16:05  registration\registration\mykinect.h

     文件       1346  2016-05-12 12:26  registration\registration\opencv2410x64.Debug.props

     文件       1247  2016-05-12 12:32  registration\registration\opencv2410x64.Release.props

     文件      41144  2016-05-12 15:18  registration\registration\PCLx64.Debug.props

     文件       7338  2016-05-20 11:17  registration\registration\registration.vcxproj

     文件       1065  2016-05-20 11:17  registration\registration\registration.vcxproj.filters

     文件       1912  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.log

     文件        612  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      27268  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        488  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\CL.write.1.tlog

     文件       2080  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\link.command.1.tlog

     文件       5042  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\link.read.1.tlog

     文件        480  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\link.write.1.tlog

     文件        162  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\registration.tlog\registration.lastbuildstate

     文件    1108992  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\vc120.idb

     文件    1642496  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\vc120.pdb

     文件     331023  2016-05-21 16:30  registration\registration\x64\Debug\源.obj

     文件       1899  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.log

     文件        632  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      27206  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\cl.read.1.tlog

     文件        366  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\cl.write.1.tlog

     文件       2116  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\link.command.1.tlog

     文件       5336  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\link.read.1.tlog

     文件        374  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\link.write.1.tlog

     文件        164  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\registration.tlog\registration.lastbuildstate

     文件    1249280  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\vc120.pdb

     文件    1401796  2016-05-22 13:43  registration\registration\x64\Release\源.obj

     文件       7069  2016-05-22 13:43  registration\registration\源.cpp

     文件   45809664  2016-05-22 16:56  registration\registration.sdf

     文件       1336  2016-05-20 11:17  registration\registration.sln

............此处省略19个文件信息