PCL 点云法线估计与显示

PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example

/* \author Geoffrey Biggs */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
// 帮助
void
printUsage （const char* progName）
{
  std::cout << “\n\nUsage: “<            << “Options:\n“
            << “-------------------------------------------\n“
            << “-h           this help\n“
            << “-s           Simple visualisation example\n“
            << “-r           RGB colour visualisation example\n“
            << “-c           Custom colour visualisation example\n“
            << “-n           Normals visualisation example\n“
            << “-a           Shapes visualisation example\n“
            << “-v           Viewports example\n“
            << “-i           Interaction Customization example\n“
            << “\n\n“;
}

boost::shared_ptr simpleVis （pcl::PointCloud::ConstPtr cloud）
{
  //创建3D窗口并添加点云
  boost::shared_ptr viewer （new pcl::visualization::PCLVisualizer （“3D Viewer“））;
  viewer->setBackgroundColor （0 0 0）;
  viewer->addPointCloud （cloud “sample cloud“）;
  viewer->setPointCloudRenderingProperties （pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE 1 “sample cloud“）;
  viewer->addCoordinateSystem （1.0）;
  viewer->initCameraParameters （）;
  return （viewer）;
}

boost::shared_ptr rgbVis （pcl::PointCloud::ConstPtr cloud）
{
  //创建3D窗口并添加点云	
  boost::shared_ptr viewer （new pcl::visualization::PCLVisualizer （“3D Viewer“））;
  viewer->setBackgroundColor （0 0 0）;
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField rgb（cloud）;
  viewer->addPointCloud （cloud rgb “sample cloud“）;
  viewer->setPointCloudRenderingProperties （pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE 3 “sample cloud“）;
  viewer->addCoordinateSystem （1.0）;
  viewer->initCameraParameters （）;
  return （viewer）;
}

boost::shared_ptr customColourVis （pcl::PointCloud::ConstPtr cloud）
{
//创建3D窗口并添加点云
  boost::shared_ptr viewer （new pcl::visualization::PCLVisualizer （“3D Viewer“））;
  viewer->setBackgroundColor （0 0 0）;
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom single_color（cloud 0 255 0）;
  viewer->addPointCloud （cloud single_color “sample cloud“）;
  viewer->setPointCloudRenderingProperties （pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE 3 “sample cloud“）;
  viewer->addCoordinateSystem （1.0）;
  viewer->initCameraParameters （）;
  return （viewer）;
}

boost::shared_ptr normal

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      58917  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\ALL_BUILD.vcxproj

     文件        260  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\ALL_BUILD.vcxproj.filters

     文件        143  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\ALL_BUILD.vcxproj.user

     文件    1154390  2015-04-17 22:10  pcl_visualizer_demo\source\builing.pcd

     文件      34025  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeCache.txt

     文件         24  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\014f615022068d77c382cc76b9de9e9e\generate.stamp.rule

     文件       1689  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeCCompiler.cmake

     文件       1834  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeCXXCompiler.cmake

     文件      27136  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeDetermineCompilerABI_C.bin

     文件      27136  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin

     文件        212  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeRCCompiler.cmake

     文件        363  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CMakeSystem.cmake

     文件      15631  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\CMakeCCompilerId.c

     文件       9216  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\CompilerIdC.exe

     文件       2372  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\CompilerIdC.vcxproj

     文件        732  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\cl.command.1.tlog

     文件        558  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\CL.read.1.tlog

     文件        404  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\CL.write.1.tlog

     文件       1494  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\CMakeCCompilerId.obj

     文件        381  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\CompilerIdC.exe.intermediate.manifest

     文件        103  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\CompilerIdC.lastbuildstate

     文件       1308  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\link.command.1.tlog

     文件       2354  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\link.read.1.tlog

     文件        640  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\link.write.1.tlog

     文件        468  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\mt.command.1.tlog

     文件        792  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\mt.read.1.tlog

     文件        432  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdC\Debug\mt.write.1.tlog

     文件      15647  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdCXX\CMakeCXXCompilerId.cpp

     文件       9216  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdCXX\CompilerIdCXX.exe

     文件       2380  2015-04-17 21:20  pcl_visualizer_demo\source\CMakeFiles\3.1.0\CompilerIdCXX\CompilerIdCXX.vcxproj

............此处省略93个文件信息