STM32 mpu6050 HMC5883 互补滤波 姿态解算 下位机通信协议

//移植只需改以下参数 /* #define IIC_SCL_Pin GPIO_Pin_6 #define IIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7 #define IMU_IIC_GPIO GPIOB #define IMU_IIC_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB #define IIC_SDA_In() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;} #define IIC_SDA_Out() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<2

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//  * 作者   ：匿名科创
// * 文件名  ：data_transfer.c
// * 描述    ：数据传输
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// * 技术Q群 ：190169595
//**********************************************************************************/

//#include “data_transfer.h“
//#include “usart.h“
//#include “imu.h“
//#include “mpu6050.h“
//#include “ak8975.h“
//#include “ms5611.h“
//#include “rc.h“
//#include “ctrl.h“
//#include “time.h“
//#include “usbd_user_hid.h“

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////数据拆分宏定义，在发送大于1字节的数据类型时，比如int16、float等，需要把数据拆分成单独字节进行发送
//#define BYTE0（dwTemp）       （ *（ （char *）（&dwTemp）		） ）
//#define BYTE1（dwTemp）       （ *（ （cha

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2017-06-07 12:06  RM_mcu2\
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     文件           0  2017-05-11 22:21  RM_mcu2\communication.h
     目录           0  2017-04-24 15:27  RM_mcu2\DebugConfig\
     文件        6956  2015-12-10 17:06  RM_mcu2\DebugConfig\Target_1_STM32F103RC.dbgconf
     文件         339  2017-05-16 21:46  RM_mcu2\EventRecorderStub.scvd
     文件       10371  2017-05-10 07:01  RM_mcu2\imu.c
     文件         556  2017-04-05 17:12  RM_mcu2\imu.h
     文件        5561  2017-05-06 20:46  RM_mcu2\JlinkLog.txt
     文件         755  2017-05-06 20:36  RM_mcu2\JlinkSettings.ini
     文件        1409  2017-05-10 06:21  RM_mcu2\Kalman_Filter.c
     文件         140  2017-05-10 06:19  RM_mcu2\Kalman_Filter.h
     目录           0  2017-04-24 15:33  RM_mcu2\Listings\
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     目录           0  2017-04-24 15:28  RM_mcu2\RTE\Device\
............此处省略18个文件信息