K60XS128PID测速讲解

K60简单例程 MC9S12XS128初始化程序和说明 MC9S12XS128简单测速例程 PID闭环调速部分教程（原创） PID测速实例C车 简单的PID闭环测速实例

#include “common.h“

#if （defined（IAR））
	#pragma section = “.data“
	#pragma section = “.data_init“
	#pragma section = “.bss“
	#pragma section = “CodeRelocate“
	#pragma section = “CodeRelocateRam“
#endif

/********************************************************************/
//复制中断向量表、初始化数据、以__ramfunc声明的子函数复制到RAM区（对flash操作的函数必须这样）
void common_startup（void）
{

#if （defined（CW））	
    extern char __START_BSS[];
    extern char __END_BSS[];
    extern uint32 __DATA_ROM[];
    extern uint32 __DATA_RAM[];
    extern char __DATA_END[];
#endif

    /* Declare a counter we‘ll use in all of the copy loops */
    uint32 n;

    /* Declare pointers for various data sections. These pointers
     * are initialized using values pulled in from the linker file
     */
    uint8 * data_ram * data_rom * data_rom_end;
    uint8 * bss_start * bss_end;


    /* 这两个数组的地址 在  链接器linker文件，即ICF文件 定义       */
    /* 这两个全局变量在上面.icf文件里可以找到，里面定义了它们的地址*/  
    extern uint32 __VECTOR_TABLE[];
    extern uint32 __VECTOR_RAM[];

    /* 检测是否需要 复制中断向量表                            */
    /*如果它们地址不一样，则复制flash内的向量表到RAM区得向量表*/
    if （__VECTOR_RAM != __VECTOR_TABLE）
    {
        for （n = 0; n < 0x410; n++）
            __VECTOR_RAM[n] = __VECTOR_TABLE[n];
    }

    /* 把 中断向量表地址 重新指向 RAM 里的 中断向量表 */
    write_vtor（（uint32）__VECTOR_RAM）;  
    
      
    
    /*获取初始化数据地址*/
    #if （defined（CW））
        data_ram = （uint8 *）__DATA_RAM;
	data_rom = （uint8 *）__DATA_ROM; 
        data_rom_end  = （uint8 *）__DATA_END; /* This is actually a RAM address in CodeWarrior */
        n = data_rom_end - data_ram;
    #elif （defined（IAR））
        data_ram = __section_begin（“.data“）;
        data_rom = __section_begin（“.data_init“）;
        data_rom_end = __section_end（“.data_init“）;
        n = data_rom_end - data_rom;
    #endif		
		
	/* 复制初始化数据 */
	while （n--）
		*data_ram++ = *data_rom++;
	
	
      /* 获取 .bss 段的地址 （初始化数据为0） */
      #if （defined（CW））
              bss_start = （uint8 *）__START_BSS;
              bss_end = （uint8 *）__END_BSS;
      #elif （defined（IAR））
              bss_start = __section_begin（“.bss“）;
              bss_end = __section_end（“.bss“）;
      #endif
              

      /* 清除初始化为0的数据段 */
      n = bss_end - bss_start;
      while（n--）
        *bss_start++ = 0;

      /* 把以__ramfunc声明的子函数复制到RAM区	 */
      #if （defined（IAR））
          uint8* code_relocate_ram  = __section_begin（“CodeRelocateRam“）;
          uint8* code_relocate      = __section_begin（“CodeRelocate“）;
          uint8* code_relocate_end  = __section_end（“CodeRelocate“）;

          /* Copy functions from ROM to RAM */
          n = code_relocate_end - code_relocate;
          while （n--）
                  *code_relocate_ram++ = *code_relocate++;
      #endif
}
/********************************************************************/

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件       12628  2012-12-25 21:20  K60简单例程\K60简单测速例程\build\ftm_demo\FLASH\List\lptmr.lst
     文件       10425  2012-12-25 21:20  K60简单例程\K60简单测速例程\build\ftm_demo\FLASH\List\lptmr.s
............此处省略350个文件信息