基于卡尔曼滤波的人体跟踪源程序

此为基于贝叶斯滤波框架下的采用卡尔曼滤波的人体跟踪程序，其适合用于运动目标为线性运动且过程和观测噪声为高斯分布的情况。（注：本程序为本人在借鉴他人框架的基础上完成，因要下载新的东东而没积分所为，哈哈）

% extracts the center （cccr） and radius of the largest blob
function [cccrflagstatslabeledindex]= extractman（ImworkImbackbiaohao）

cc = 0;
cr = 0;
flag = 0;
[MRMCDim] = size（Imback）;

% 减背景
fore = zeros（MRMC）;          %image subtracktion
fore = （abs（Imwork（::1）-Imback（::1）） > 10） ...% R、G、B
    | （abs（Imwork（::2） - Imback（::2）） > 10） ...%fore是二进制图像
    | （abs（Imwork（::3） - Imback（::3）） > 10）;  

I = fore;

%中值滤波（去除椒盐噪声）
J = medfilt2（I）;

%形态学处理
 K1 = bwmorph（J‘erode‘3）; 
%K = bwmorph（J‘clean‘2）; 
% K = bwmorph（J‘remove‘2）; 
% K = bwmorph（J‘hbreak‘2）; 
 K2 = bwmorph（K1‘close‘2）; 
  K3 = bwmorph（K2‘dilate‘1）; 
 K4 = bwmorph（K3‘open‘5）; 
 K5 = bwmorph（K4‘fill‘2）; 

% figureimshow（J）;
 %figureimshow（K5）;



% 区域标签并求出各区域的属性
labeled = bwlabel（K58）;%标签分块
stats = regionprops（labeled[‘basic‘]）;%basic mohem nist

[NW] = size（stats）;

if N < 1
    return   
end

%找出最大区域并得到其相应的标号
maxArea = stats（1）.Area;
index = 1;
i = 1;
for j = 2:1:N
    if stats（i）.Area  <  stats（j）.Area
        maxArea = stats（j）.Area;
        index = j;
        i = j;
    end
end
%最大区域为maxArea的值其所对应的区域标号为index的值
%另一种方法   
% do bubble sort （large to small） on regions in case there are more than 1
% id = zeros（N）;
% for i = 1 : N
%     id（i） = i;
% end
% for i = 1 : N-1
%     for j = i+1 : N
%         if stats（i）.Area < stats（j）.Area
%             tmp = stats（i）;
%             stats（i） = stats（j）;
%             stats（j） = tmp;
%             tmp = id（i）;
%             id（i） = id（j）;
%             id（j） = tmp;
%         end
%     end
% end



% make sure that there is at least 1 big region//目标检测
if stats（index）.Area < 1000  %stats（index）为最大区域块
    return
end

% get center of mass //特征提取
centroid = stats（index）.Centroid;
cc = centroid（1）;%x坐标
cr = centroid（2）;%y坐标
flag = 1;
return

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      18576  2009-12-22 16:14  kalman（人体跟踪）\data\background.JPG

     文件      36640  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man0.jpeg

     文件      37854  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man1.jpeg

     文件      38174  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man10.jpeg

     文件      38407  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man11.jpeg

     文件      38797  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man12.jpeg

     文件      38886  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man13.jpeg

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     文件      37647  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man16.jpeg

     文件      38290  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man17.jpeg

     文件      38519  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man18.jpeg

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     文件      37830  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man2.jpeg

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     文件      36411  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man21.jpeg

     文件      37671  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man22.jpeg

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     文件      38619  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man26.jpeg

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     文件      36491  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man28.jpeg

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     文件      38413  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man3.jpeg

     文件      38022  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man30.jpeg

     文件      38489  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man31.jpeg

     文件      38602  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man32.jpeg

     文件      38798  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man33.jpeg

     文件      38807  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man34.jpeg

............此处省略58个文件信息