基于遗传算法的机器人手臂运动规划

该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式 用于描述连接起始点、中间点和最终点的连接段。使用了直接运动学 为了避免机器人手臂的奇异配置。

function varargout = aliwork（varargin）

% Begin initialization code - DO NOT EDIT
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct（‘gui_Name‘       mfilename ...
                   ‘gui_Singleton‘  gui_Singleton ...
                   ‘gui_OpeningFcn‘ @aliwork_OpeningFcn ...
                   ‘gui_OutputFcn‘  @aliwork_OutputFcn ...
                   ‘gui_LayoutFcn‘  []  ...
                   ‘gui_Callback‘   []）;
if nargin && ischar（varargin{1}）
    gui_State.gui_Callback = str2func（varargin{1}）;
end

if nargout
    [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
else
    gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
end
% End initialization code - DO NOT EDIT


% --- Executes just before aliwork is made visible.
function aliwork_OpeningFcn（hobject eventdata

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       59126  2019-03-26 19:43  23289___基于遗传算法的机器人手臂运动规划.doc
     文件        1315  2014-02-12 12:42  license.txt
     目录           0  2019-03-26 19:42  robot motion planning\
     目录           0  2019-03-26 19:42  robot motion planning\matlab code\
     文件        5338  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\aliwork.fig
     文件       16061  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\aliwork.m
     文件         639  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\angls2links.m
     文件         649  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\angls2links2.m
     文件         433  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\cross_singlepoint.m
     文件         468  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra2f.m
     文件         580  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra2ob.m
     文件         657  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra3f.m
     文件         746  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra3ob.m
     文件        1733  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fobstacle.m
     文件        1145  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fobstacle2.m
     文件         164  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\forkin.m
     文件         191  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\forkin3.m
     文件         303  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\ftorque.m
     文件         418  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\ftorque3.m
     文件         226  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkin.m
     文件         498  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkin3.m
     文件         359  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkini.m
     文件         300  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\mutate1.m
     文件          88  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\Read me.txt
     文件         403  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\recor.m
     文件         285  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\recor2.m
     文件         404  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\torque.m
     文件        1515  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\torque3.m
     文件        4480  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning2f.m
     文件        4584  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning2ob.m
     文件        5588  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning3f.m
............此处省略6个文件信息