stm32单片机pid控制编码器直流电机程序

基于pid控制编码器在直流电机控制转速和转角，。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
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 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-09-08 22:23  pid直流电机\
     目录           0  2017-09-08 22:23  pid直流电机\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  pid直流电机\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  pid直流电机\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  pid直流电机\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2017-09-08 22:31  pid直流电机\HARDWARE\
     目录           0  2017-09-08 22:23  pid直流电机\HARDWARE\LED\
     文件         683  2017-04-22 21:40  pid直流电机\HARDWARE\LED\led.c
     文件         140  2017-04-25 20:54  pid直流电机\HARDWARE\LED\led.h
     目录           0  2017-10-22 22:45  pid直流电机\HARDWARE\control\
     文件        3441  2017-10-22 22:45  pid直流电机\HARDWARE\control\control.c
     文件         244  2017-10-22 22:44  pid直流电机\HARDWARE\control\control.h
     目录           0  2017-09-26 22:32  pid直流电机\HARDWARE\timer\
     文件        4321  2017-09-26 22:32  pid直流电机\HARDWARE\timer\timer .c
     文件         168  2017-09-09 10:41  pid直流电机\HARDWARE\timer\timer.h
     目录           0  2017-10-22 22:45  pid直流电机\OBJ\
     文件      350701  2017-04-25 21:05  pid直流电机\OBJ\beep.crf
     文件        2985  2017-04-25 21:05  pid直流电机\OBJ\beep.d
     文件      351132  2017-10-22 22:45  pid直流电机\OBJ\control.crf
     文件        1749  2017-10-22 22:45  pid直流电机\OBJ\control.d
     文件      390552  2017-10-22 22:45  pid直流电机\OBJ\control.o
     文件        3946  2017-09-08 22:36  pid直流电机\OBJ\core_cm3.crf
     文件         108  2017-09-08 22:36  pid直流电机\OBJ\core_cm3.d
     文件       11248  2017-09-08 22:36  pid直流电机\OBJ\core_cm3.o
     文件      349959  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\delay.crf
     文件        1673  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\delay.d
     文件      384948  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\delay.o
     文件      349534  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\led.crf
     文件        1605  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\led.d
     文件      381808  2017-09-08 22:37  pid直流电机\OBJ\led.o
     文件      354690  2017-10-22 22:44  pid直流电机\OBJ\main.crf
............此处省略169个文件信息