基于双目摄像机的三维视差图实现

基于VISUALSTUDIO2013OPENCV2.4.10下的双目摄像机标定立体匹配矫正最后实现三维重建功能

#include“opcv.h“
//初始化棋盘角点数据信息
int initCornerData（int nImages cv::Size imageSize cv::Size boardSize float squareWidth）
{
	cornerDatas.nImages = nImages;
	cornerDatas.imageSize = imageSize;
	cornerDatas.boardSize = boardSize;
	cornerDatas.nPoints = nImages*boardSize.width*boardSize.height;
	cornerDatas.nPointsPerImage = boardSize.width*boardSize.height;
	cornerDatas.objectPoints.resize（nImages vector（cornerDatas.nPointsPerImage cv::Point3f（0 0 0）））;
	cornerDatas.imagePointsl.resize（nImages vector（cornerDatas.nPointsPerImage cv::Point2f（0 0）））;
	cornerDatas.imagePointsr.resize（nImages vector（cornerDatas.nPointsPerImage cv::Point2f（0 0）））;
	//计算角点的世界坐标值
	int i j k n;
	for （i = 0; i < nImages; i++）
	{
		n = 0;
		for （j = 0; j < boardSize.height; j++）
			for （k = 0; k < boardSize.width; k++）
				cornerDatas.objectPoints[i][n++] = cv::Point3f（j*squareWidth k*squareWidth 0）;
	}
	return 1;
}
//检测棋盘角点
int detectCorners（cv::Mat& imgl cv::Mat& imgr int imageCount）
{
	bool stereoMode = true;
	if （!（!imgl.empty（））*（!imgr.empty（）））
	{
		stereoMode = false;
	}
	// 提取当前棋盘对应的角点坐标子矩阵
	vector& cornersl = cornerDatas.imagePointsl[imageCount];
	vector& cornersr = cornerDatas.imagePointsr[imageCount];
	bool foundl = false;
	bool foundr = true;
	int flags = CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE;
	// 寻找棋盘及其角点
	if （stereoMode）
	{
		foundl = findChessboardCorners（imgl cornerDatas.boardSize cornersl flags）;
		foundr = findChessboardCorners（imgr cornerDatas.boardSize cornersr flags）;
	}
	else
	{
		if （!imgl.empty（））
			foundl = findChessboardCorners（imgl cornerDatas.boardSize cornersl flags）;
		if （!imgr.empty（））
			foundr = findChessboardCorners（imgr cornerDatas.boardSize cornersr flags）;
	}
	// 若左右视图都成功检测到所有角点
	// 则将检测到的角点坐标精确化
	if （foundl && foundr）
	{
		//转换为灰度图
		cv::Mat grayl grayr;
		cvtColor（imgl grayl CV_RGB2GRAY）;
		if （stereoMode）
			cvtColor（imgr grayr CV_RGB2GRAY）;

		//计算角点的精确坐标
		cv::Size regionSize（2 2）;
		cornerSubPix（grayl cornersl regionSize cv::Size（-1 -1） cv::TermCriteria（cv::TermCriteria::EPS | cv::TermCriteria::MAX_ITER 30 0.01））;
		if （stereoMode）
			cornerSubPix（grayr cornersr regionSize cv::Size（-1 -1） cv::TermCriteria（cv::TermCriteria::EPS | cv::TermCriteria::MAX_ITER 30 0.01））;
	}
	// 显示检测到的角点
	if （stereoMode）
	{
		drawChessboardCorners（imgl cornerDatas.boardSize cornersl foundl）;
		drawChessboardCorners（imgr cornerDatas.boardSize cornersr foundr）;
	}
	else
	{
		if （!imgl.empty（））
			drawChessboardCorners（imgl cornerDatas.boardSize cornersl foundl）;
		if （!imgr.empty（））
			drawChessboardCorners（imgr cornerDatas.boardSize cornersr foundr）;
	}
	if （stereoMode && foundl && foundr）
		return 1;
	else
		return 0;
}
//执行双目摄像机标定若每个摄像机尚未标定，则首先进行单目标定，再进行双目标定
int calibrateStereoCamera（bool cameraUncalibrated）
{
	if （cameraUn

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2016-01-29 18:19  binocularvision2\
     目录           0  2016-01-29 18:16  binocularvision2\binocularvision2\
     文件    16121856  2016-01-29 18:19  binocularvision2\binocularvision2.sdf
     文件         994  2016-01-15 17:07  binocularvision2\binocularvision2.sln
     文件       35328  2016-01-29 18:19  binocularvision2\binocularvision2.v12.suo
     文件        5202  2016-01-16 16:01  binocularvision2\binocularvision2\binocularvision2.vcxproj
     文件        1342  2016-01-16 15:50  binocularvision2\binocularvision2\binocularvision2.vcxproj.filters
     目录           0  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\
     文件        2280  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.log
     目录           0  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\
     文件         166  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\binocularvision2.lastbuildstate
     文件        1570  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\cl.command.1.tlog
     文件       38676  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\CL.read.1.tlog
     文件        1674  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\CL.write.1.tlog
     文件        2188  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\link.command.1.tlog
     文件        5108  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\link.read.1.tlog
     文件         572  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\binocularvision2.tlog\link.write.1.tlog
     文件      882972  2016-01-20 11:20  binocularvision2\binocularvision2\Debug\initCornerData.obj
     文件      242970  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\main.obj
     文件      871424  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\vc120.idb
     文件     1650688  2016-01-29 11:29  binocularvision2\binocularvision2\Debug\vc120.pdb
     文件       23815  2016-01-29 17:58  binocularvision2\binocularvision2\initCornerData.cpp
     文件         485  2016-01-16 17:27  binocularvision2\binocularvision2\initialboard.h
     文件        6575  2016-01-29 18:16  binocularvision2\binocularvision2\main.cpp
     文件        1865  2016-01-16 17:21  binocularvision2\binocularvision2\opcv.h
     文件        2229  2016-01-29 17:57  binocularvision2\binocularvision2\touwen.h
     目录           0  2016-01-20 11:20  binocularvision2\Debug\
     文件      201728  2016-01-29 11:29  binocularvision2\Debug\binocularvision2.exe
     文件      860860  2016-01-29 11:29  binocularvision2\Debug\binocularvision2.ilk
     文件     2772992  2016-01-29 11:29  binocularvision2\Debug\binocularvision2.pdb