基于双目视觉的障碍物高度检测

基于双目视觉的障碍物高度检测，须使用pointgray公司的bumblebee2摄像头。程序中调用了OPENCV的函数。

// RSVision.cpp : 定义应用程序的类行为。
//

#include “stdafx.h“
#include “RSVision.h“
#include “RSVisionDlg.h“

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


// CRSVisionApp

BEGIN_MESSAGE_MAP（CRSVisionApp CWinApp）
	ON_COMMAND（ID_HELP CWinApp::onhelp）
END_MESSAGE_MAP（）


// CRSVisionApp 构造

CRSVisionApp::CRSVisionApp（）
{
	// TODO: 在此处添加构造代码，
	// 将所有重要的初始化放置在 InitInstance 中
}


// 唯一的一个 CRSVisionApp 对象

CRSVisionApp theApp;


// CRSVisionApp 初始化

BOOL CRSVisionApp::InitInstance（）
{
	// 如果一个运行在 Windows XP 上的应用程序清单指定要
	// 使用 ComCtl32.dll 版本 6 或更高版本来启用可视化方式，
	//则需要 InitCommonControls（）。否则，将无法创建窗口。
	InitCommonControls（）;

	CWinApp::InitInstance（）;

	AfxEnableControlContainer（）;

	// 标准初始化
	// 如果未使用这些功能并希望减小
	// 最终可执行文件的大小，则应移除下列
	// 不需要的特定初始化例程
	// 更改用于存储设置的注册表项
	// TODO: 应适当修改该字符串，
	// 例如修改为公司或组织名
	SetRegistryKey（_T（“应用程序向导生成的本地应用程序“））;

	CRSVisionDlg dlg;
	m_pMainWnd = &dlg;
	INT_PTR nResponse = dlg.DoModal（）;
	if （nResponse == IDOK）
	{
		// TODO: 在此放置处理何时用“确定”来关闭
		//对话框的代码
	}
	else if （nResponse == IDCANCEL）
	{
		// TODO: 在此放置处理何时用“取消”来关闭
		//对话框的代码
	}

	// 由于对话框已关闭，所以将返回 FALSE 以便退出应用程序，
	// 而不是启动应用程序的消息泵。
	return FALSE;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3084  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\AA.txt

     文件     180223  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\all_points_good.txt

     文件     148294  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\all_points_good2.txt

     文件      76816  2006-10-18 13:41  FINAL（程序）\bin\disp.pgm

     文件       2368  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\file_final_goodpoints.txt

     文件       2851  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\file_final_goodpoints2.txt

     文件         67  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\file_plane_cof.txt

     文件     230439  2006-10-18 13:41  FINAL（程序）\bin\left.ppm

     文件    2179072  2005-05-14 21:09  FINAL（程序）\bin\mfc71d.dll

     文件     619375  2008-12-23 16:12  FINAL（程序）\bin\mfc71d.rar

     文件     544768  2005-07-15 14:39  FINAL（程序）\bin\msvcr71d\msvcr71d\msvcr71d.dll

     文件     544768  2005-07-15 14:39  FINAL（程序）\bin\msvcr71d.dll

     文件     184002  2008-12-23 16:13  FINAL（程序）\bin\msvcr71d.rar

     文件       3162  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\point_3D.txt

     文件       4064  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\point_3D_distance.txt

     文件        872  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\point_initial.txt

     文件       3472  2009-07-03 16:03  FINAL（程序）\bin\point_RCD.txt

     文件         52  2006-07-18 00:39  FINAL（程序）\bin\readme.txt

     文件     230439  2006-10-18 13:41  FINAL（程序）\bin\right.ppm

     文件     204800  2009-09-20 19:36  FINAL（程序）\bin\RSVision.exe

     文件    3648512  2009-09-20 19:36  FINAL（程序）\bin\RSVision.pdb

     文件     230439  2006-10-18 13:41  FINAL（程序）\bin\stereo.ppm

     文件       2778  2006-07-20 12:43  FINAL（程序）\bin\说明.htm

     文件     230415  2009-04-27 15:03  FINAL（程序）\left.pbm

     文件     230439  2009-05-04 22:37  FINAL（程序）\left.ppm

     文件      16134  2006-08-15 12:46  FINAL（程序）\lib\digiclops.lib

     文件       4396  2006-08-15 12:47  FINAL（程序）\lib\DigiclopsGUI.lib

     文件     356822  2006-08-15 12:59  FINAL（程序）\lib\pgrMFC.lib

     文件    1219950  2006-10-18 10:00  FINAL（程序）\lib\pgrmfcd.lib

     文件      29744  2004-11-02 14:54  FINAL（程序）\lib\pnmutils.lib

............此处省略42个文件信息