双目视觉libviso2注释及代码解析，超详细，付源码

libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法。它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征，并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子。在位姿的计算方面，则通过RANSAC迭代的方式，每次迭代随机抽取3个点，根据这三个点，用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵，表示两帧图像之间，相机的姿态变换。而位姿的计算也是libviso 中较为抽象的一部分，接下来，本文将在读者已经对立体视觉的基本原理，以及libviso的场景流匹配熟悉的前提下，对这个过程进行详细分析。

  const char features[] = {““
“C_FEATURE:“
#if （__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__） >= 404
“1“
#else
“0“
#endif
“c_function_prototypes\n“
“C_FEATURE:“
#if （__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__） >= 404 && defined（__STDC_VERSION__） && __STDC_VERSION__ >= 199901L
“1“
#else
“0“
#endif
“c_restrict\n“
“C_FEATURE:“
#if （__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__） >= 406 && defined（__STDC_VERSION__） && __STDC_VERSION__ >= 201000L
“1“
#else
“0“
#endif
“c_static_assert\n“
“C_FEATURE:“
#if （__GNUC__ * 100 + __GNUC_MINOR__） >= 404 && defined（__STDC_VERSION__） && __STDC_VERSION__ >= 199901L
“1“
#else
“0“
#endif
“c_variadic_macros\n“

};

int main（int argc char** argv） { （void）argv; return features[argc]; }

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-04-30 03:43  libviso2注释\
     文件       63751  2016-04-30 03:43  libviso2注释\readme.html
     文件        5196  2013-09-09 02:22  libviso2注释\readme.txt
     文件       10751  2016-04-30 03:34  libviso2注释\readme.md
     文件         900  2016-04-30 03:41  libviso2注释\CMakeLists.txt
     目录           0  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\
     文件      631593  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\viso2s
     文件      631587  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\viso2m
     文件        1447  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\cmake_install.cmake
     文件       14740  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\Makefile
     文件       20747  2016-04-30 03:42  libviso2注释\build\CMakeCache.txt
     目录           0  2015-04-03 02:04  libviso2注释\img\
     文件      283381  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I2p.png
     文件      281241  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I2c.png
     文件      284871  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1p.png
     文件      282432  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1c.png
     文件      293265  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000006.png
     文件      292798  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000005.png
     文件      292534  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000004.png
     文件      293065  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000003.png
     文件      293486  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000002.png
     文件      293480  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000001.png
     文件      293173  2013-09-09 02:22  libviso2注释\img\I1_000000.png
     目录           0  2016-04-30 03:36  libviso2注释\src\
     文件       58025  2016-04-30 02:44  libviso2注释\src\matcher.cpp
     文件        3696  2013-09-09 02:22  libviso2注释\src\viso_mono.h
     文件        5518  2013-09-09 02:22  libviso2注释\src\viso.h
     文件       21824  2013-11-07 12:48  libviso2注释\src\triangle.h
     文件        3629  2013-09-09 02:22  libviso2注释\src\reconstruction.h
     文件        5068  2013-09-09 02:22  libviso2注释\src\matrix.h
     文件        4019  2013-09-09 02:22  libviso2注释\src\filter.h
............此处省略92个文件信息