相机标定完整工程

参考我的博客：http://blog.csdn.net/hongbin_xu/article/details/78988450 张正友相机标定完整工程实现，开发环境为（win10+VS2015+OpenCV3.1.0）

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using namespace std;
using namespace cv;

int main（）
{
	ifstream inImgPath（“calibdata.txt“）;	//标定所用图像文件的路径
	vector imgList;
	vector::iterator p;
	string temp;
	if （!inImgPath.is_open（））
	{
		cout << “没有找到文件“ << endl;
	}
	//读取文件中保存的图片文件路径，并存放在数组中
	while （getline（inImgPath temp））
	{
		imgList.push_back（temp）;
	}

	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;	//保存标定结果的文件

	cout << “开始提取角点......“ << endl;
	cv::Size image_size;//保存图片大小
	cv::Size pattern_size = cv::Size（4 6）;//标定板上每行、每列的角点数；测试图片中的标定板上内角点数为4*6
	vector corner_points_buf;//建一个数组缓存检测到的角点，通常采用Point2f形式
	vector::iterator corner_points_buf_ptr;
	vector> corner_points_of_all_imgs;
	int image_num = 0;
	string filename;
	while（image_num < imgList.size（））
	{
		filename = imgList[image_num++];
		cout << “image_num = “ << image_num << endl;
		cout << filename.c_str（） << endl;
		cv::Mat imageInput = cv::imread（filename.c_str（））;
		if （image_num == 1）
		{
			image_size.width = imageInput.cols;
			image_size.height = imageInput.rows;
			cout << “image_size.width = “ << image_size.width << endl;
			cout << “image_size.height = “ << image_size.height << endl;
		}

		if （findChessboardCorners（imageInput pattern_size corner_points_buf） == 0）
		{
			cout << “can not find chessboard corners!\n“;	//找不到角点
			exit（1）;
		}
		else
		{
			cv::Mat gray;
			cv::cvtColor（imageInput gray CV_RGB2GRAY）;
			cv::find4QuadCornerSubpix（gray corner_points_buf cv::Size（5 5））;
			corner_points_of_all_imgs.push_back（corner_points_buf）;
			cv::drawChessboardCorners（gray pattern_size corner_points_buf true）;
			cv::imshow（“camera calibration“ gray）;
			cv::waitKey（100）;
		}
	}

	int total = corner_points_of_all_imgs.size（）;
	cout << “total=“ << total << endl;
	int cornerNum = pattern_size.width * pattern_size.height;//每张图片上的总的角点数
	for （int i = 0; i < total;i++）
	{
		cout << “--> 第“ << i + 1 << “幅图片的数据 -->:“ << endl;
		for （int j = 0;j < cornerNum;j++）
		{
			cout << “-->“ << corner_points_of_all_imgs[i][j].x;
			cout << “-->“ << corner_points_of_all_imgs[i][j].y;
			if （（j + 1） % 3 == 0）
			{
				cout << endl;
			}
			else
			{
				cout.width（10）;
			}
		}
		cout << endl;
	}

	cout << endl << “角点提取完成“ << endl;

	//摄像机标定
	cout << “开始标定………………“ << endl;
	cv::Mat cameraMatrix = cv::Mat（3 3 CV_32FC1 cv::Scalar::all（0））;//内外参矩阵，H——单应性矩阵
	cv::Mat distCoefficients = cv::Mat（1 5 CV_32FC1 cv::Scalar::all（0））;//摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3
	vector tvecsMat;//每幅图像的平移向量，t
	vector rvecsMat;//每幅图像的旋转向量（罗德里格旋转向量）
	vector> objectPoints;//保存所有图片的角点的三维坐标
											 //初始化每一张图片中标定板上角点的三维坐标
	int i j k;
	for （k = 0;k <

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-01-06 17:25  testCameraCalibration\
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\.vs\
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\.vs\testCameraCalibration\
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\.vs\testCameraCalibration\v14\
     文件       32256  2018-01-06 17:25  testCameraCalibration\.vs\testCameraCalibration\v14\.suo
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\Debug\
     目录           0  2018-01-06 14:03  testCameraCalibration\testCameraCalibration\
     文件        1345  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\testCameraCalibration.sln
     文件    13533184  2018-01-06 17:25  testCameraCalibration\testCameraCalibration.VC.db
     文件       96914  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\10_d.jpg
     文件      105567  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\11_d.jpg
     文件      122697  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\12_d.jpg
     文件      116777  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\13_d.jpg
     文件      125110  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\14_d.jpg
     文件      106607  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\1_d.jpg
     文件      101875  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\2_d.jpg
     文件      111613  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\3_d.jpg
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     文件      118556  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\5_d.jpg
     文件      123183  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\6_d.jpg
     文件      107267  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\7_d.jpg
     文件      110507  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\8_d.jpg
     文件       96209  2018-01-06 17:22  testCameraCalibration\testCameraCalibration\9_d.jpg
     文件        1305  2017-12-26 10:55  testCameraCalibration\testCameraCalibration\calibdata.txt
     文件        6322  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\caliberation_result.txt
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\testCameraCalibration\Debug\
     目录           0  2018-01-06 12:48  testCameraCalibration\testCameraCalibration\Debug\testCame.cf59b612.tlog\
     文件        8072  2018-01-06 12:49  testCameraCalibration\testCameraCalibration\testCameraCalibration.vcxproj
     文件         944  2018-01-06 12:49  testCameraCalibration\testCameraCalibration\testCameraCalibration.vcxproj.filters
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     目录           0  2018-01-06 17:21  testCameraCalibration\testCameraCalibration\x64\Debug\
............此处省略19个文件信息