飞思卡尔智能车平衡组速度闭环程序

#include       /* common defines and macros */
#include 
#include “derivative.h“      /* derivative-specific definitions */

#define PITTIME 1000                         //设定为2.5ms定时中断
#define CV_ACCE_ANGLE_RATIO  1.06              //加速度归一系数
#define CAR_GYRO_RATIO_INT   0.75 //0.80               //陀螺仪归一系数
//#define CV_GYRO_ZERO          1903.0             //陀螺仪中间值
//#define CV_ACCE_OFFSET        1041.0             //加速度中间值
#define CAR_ACCE_RATIO        3   //补偿比例常数
#define  MOTOR_OUT_DEAD_VAL   0         //死区电压

 long CV_GYRO_ZEROCV_ACCE_OFFSET; 
        
float    CAR_AA_P_INT = 3.2768;//强电3.2087;//弱电 倾角比例
                      
float    CAR_AA_D_INT =0.3220;//强电//0.3211;//弱电                        //角速度比例
   char  sbuf[40];
   char buf[30];   
#define