opengl 实现的机器人行走

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#include “walker.h“

GLuint HorizontalList AxesList     /* Display lists */
       CurveLists ControlPtsLists;  /* Firsts of groups of display lists */

int CurveAsPoints   =  0    /* Display curve as points? */
    DrawHorizontals =  1    /* Draw horizontal lines?   */
    EditingCurve    = -1;    /* Editing what curve -1 means none */

int CurveWWidthCurveWHeightCurveWindowVisibleEditingCurve;
int CurveLastXCurveLastYCurvePickedPointCurveDownBtn;

void CurveReshape（int w int h）
{
  glViewport（00wh）;
  CurveWWidth = w; 
  CurveWHeight = h;
  glFlush（）;
}

void CurveVisible（int v）
{
  if （v == GLUT_VISIBLE）
    CurveWindowVisible = 1;
  else 
    CurveWindowVisible = 0;
}

void CurveDisplay（void）
{
  int joint otherlegstep;

  glClear（GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT）;

  glPushMatrix（）;
  glTranslatef（0 0.5 0）;

  for （joint = NUM_JOINTS-1; joint >= 0; joint--） {
   glBegin（GL_LINE_STRIP）;
      glCallList（CurveLists+joint）;
   glEnd（）;

   glPointSize（5.0）;
   glCallList（ControlPtsLists+joint）;
   glPointSize（1.0）;

  glTranslatef（0 1.0 0）;
  }

  glPopMatrix（）;

  otherlegstep = （Step+50） % CYCLE_SIZE;
    /* draw vertical line */
  glColor3f（1 1 1）;
  glBegin（GL_LINES）;
    glVertex3f（（GLfloat）Step/CYCLE_SIZE 0 0）;
    glVertex3f（（GLfloat）Step/CYCLE_SIZE NUM_JOINTS 0）;
    if （!MirrorLegs） {
      glVertex3f（（GLfloat）otherlegstep/CYCLE_SIZE 0 0）;
      glVertex3f（（GLfloat）otherlegstep/CYCLE_SIZE NUM_JOINTS 0）;
    }
  glEnd（）;

  glFlush（）;
  glutSwapBuffers（）;
}


void CurveGLInit（void）
{
  glMatrixMode（GL_PROJECTION）;
  glLoadIdentity（）;
  glOrtho（010NUM_JOINTS1-1）;

  glMatrixMode（GL_MODELVIEW）;
  glLoadIdentity（）;

  glLineStipple（1 0x00FF）;

  glEnable（GL_DEPTH_TEST）;
  glDepthFunc（GL_LEQUAL）;

  ComputeCSetAndMakeListsCurve（）;
  glFlush（）;

} 

void MakeCurveList（int joint）
{
  int i;

  glNewList（CurveLists+joint GL_COMPILE）;
  glColor3f（1 1 1）;
  for （i = 0; i < CYCLE_SIZE; i++） {
    glVertex3f（（GLfloat）i/CYCLE_SIZE Walk_cycle[0][joint][i]/180 0）;
  }
  glEndList（）;
}

void MakeCPointList（int joint）
{
  int point;
 
  glNewList（ControlPtsLists+joint GL_COMPILE）;

    glColor3f（0 0.4 0）;
    glBegin（GL_LINE_STRIP）;
    for （point = 0; point < RotCurve[joint].numpoints; point++） {
      if （!（（point-2） % 3）） {
        glEnd（）;
        glBegin（GL_LINE_STRIP）;
      }
      glVertex3f（RotCurve[joint].xcoords[point]
	         （RotCurve[joint].angles[point]）/180.0 0.0）;
    }
    glEnd（）;

    glBegin（GL_POINTS）;
    for （point = 0; point < RotCurve[joint].numpoints; point++） {
      if （point % 3）
        glColor3f（0 0.7 0）;
      else
        glColor3f（0.7 0.0 0）;
      glVertex3f（RotCurve[joint].xcoords[point]
	         （RotCurve[joint].angles[point]）/180 0）;
    }
    glEnd（）;

  glEndList（）;
}

void RedisplayBoth（void）
{
  glutPostWindowRedisp

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        779  2009-07-19 14:41  dw6\bound.cset

     文件      21970  2009-08-05 15:58  dw6\Debug\edit.obj

     文件      15287  2009-08-05 15:58  dw6\Debug\models.obj

     文件          0  2009-07-17 12:57  dw6\Debug\models.sbr

     文件      50176  2009-08-05 16:07  dw6\Debug\vc60.idb

     文件      69632  2009-08-05 16:07  dw6\Debug\vc60.pdb

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     文件      44691  2009-08-05 16:07  dw6\Debug\walker.obj

     文件     336764  2009-08-05 16:07  dw6\Debug\walker.pch

     文件     599040  2009-08-05 15:58  dw6\Debug\walker.pdb

     文件          0  2009-07-17 15:08  dw6\Debug\walker.sbr

     文件      28260  2009-08-05 15:58  dw6\Debug\walkviewer.obj

     文件          0  2009-07-17 15:08  dw6\Debug\walkviewer.sbr

     文件       1211  1999-02-08 13:14  dw6\dunk.cset

     文件       1530  2009-08-03 14:31  dw6\dw\ChildFrm.cpp

     文件       1397  2009-08-03 14:31  dw6\dw\ChildFrm.h

     文件      16471  2009-08-03 14:31  dw6\dw\Debug\ChildFrm.obj

     文件          0  2009-08-03 11:23  dw6\dw\Debug\ChildFrm.sbr

     文件    5030912  2009-08-03 12:54  dw6\dw\Debug\dw.bsc

     文件     139264  2009-08-05 09:13  dw6\dw\Debug\dw.exe

     文件     381528  2009-08-03 14:34  dw6\dw\Debug\dw.ilk

     文件      23334  2009-08-03 14:34  dw6\dw\Debug\dw.obj

     文件    5643100  2009-08-03 14:27  dw6\dw\Debug\dw.pch

     文件     476160  2009-08-03 14:34  dw6\dw\Debug\dw.pdb

     文件       7884  2009-08-03 14:27  dw6\dw\Debug\dw.res

     文件          0  2009-08-03 12:54  dw6\dw\Debug\dw.sbr

     文件      14750  2009-08-03 14:31  dw6\dw\Debug\dwDoc.obj

     文件          0  2009-08-03 11:23  dw6\dw\Debug\dwDoc.sbr

     文件      22592  2009-08-03 14:27  dw6\dw\Debug\dwView.obj

     文件          0  2009-08-03 11:23  dw6\dw\Debug\dwView.sbr

............此处省略137个文件信息