PnP 算法简介 代码解析

PnP 算法简介 代码解析本期公开课将详细讲述常见的PnP求解算法。PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知或者未知相机内参的情况下，利用最小化重投影误差来求解相机外参的算法。PnP求解算法是SLAM前端位姿跟踪部分中常用的算法之一，本次公开课，将详细讲述P3P、DLT、EPnP、UPnP、优化求解等多种常见的PnP求解算法。接下来，让我们一起深入学习PnP算法吧！

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//
//M*/

#include “precomp.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc_c.h“
#include “opencv2/imgproc/detail/distortion_model.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d_c.h“
#include 
#include 

/*
    This is stright-forward port v3 of Matlab calibration engine by Jean-Yves Bouguet
    that is （in a large extent） based on the paper:
    Z. Zhang. “A flexible new technique for camera calibration“.
    IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22（11）:1330-1334 2000.
    The 1st initial port was done by Valery Mosyagin.
*/

using namespace cv;

// reimplementation of dAB.m
CV_IMPL void cvCalcMatMulDeriv（ const CvMat* A const CvMat* B CvMat* dABdA CvMat* dABdB ）
{
    int i j M N L;
    int bstep;

    CV_Assert（ CV_IS_MAT（A） && CV_IS_MAT（B） ）;
    CV_Assert（ CV_ARE_TYPES_EQ（A B） &&
        （CV_MAT_TYPE

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     144774  2016-09-19 17:11  PnP\calibration.cpp

     文件    1113071  2016-09-18 18:14  PnP\EPnP\2009_EPNP An Accurate O（n） Solution for pnp.pdf

     文件      25855  2016-09-19 19:10  PnP\EPnP\epnp.cpp

     文件       2689  2013-11-13 17:44  PnP\EPnP\epnp.h

     文件     385727  2016-08-25 23:00  PnP\EPnP\EPnP算法 - jian-li - 博客园.html

     文件       4511  2016-08-25 23:00  PnP\EPnP\EPnP算法 - jian-li - 博客园_files\20150426090348.png

     文件      28773  2016-08-25 23:00  PnP\EPnP\EPnP算法 - jian-li - 博客园_files\24442-20160803181056012-1919505484.jpg

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     文件    1020492  2016-09-01 14:57  PnP\EPnP\Horn  Closed-form solution of absolute orientation using orthonormal matrices.pdf

     文件     223957  2016-08-31 11:58  PnP\EPnP\relinearization.pdf

     文件        592  2016-09-04 00:36  PnP\EPnP\svd复杂度.txt

    I.A.SH.     34816  2016-09-19 09:30  PnP\EPnP\Thumbs.db

     文件     379555  2016-04-12 14:35  PnP\P3P\2003_p3p问题完美解决方案.pdf

     文件      16536  2016-09-17 11:49  PnP\P3P\p3p.cpp

............此处省略55个文件信息