电机PID速度位置闭环控制代码及教程

带编码器的直流电机的PID速度、位置、速度位置闭环控制代码及教程，包含PID速度控制、PID位置控制、PID速度位置双环控制STM32源代码

#include “control.h“	
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作者：平衡小车之家
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int Target_position=11000;    //初始值是10000，目标值是11000
int TIM1_UP_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定时中断
	{   
		  TIM1->SR&=~（1<<0）;                                       //===清除定时器1中断标志位		 
		  Encoder=Read_Encoder（2）;                                  //===读取编码器的位置数据 初始值是10000，详见encoder.c 和encoder.h
  		Led_Flash（100）;                                          //===LED闪烁;指示单片机正常运行	
   		Xianfu_Pwm（）;                                            //===PWM限幅
		  Moto1=Position_PI（EncoderTarget_position）;           //===位置PI控制器
    	Set_Pwm（Mo

 属性            大小     日期    时间   名称
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