机器人单机械臂滑模控制程序

机器人单机械臂滑模控制程序，主要利用滑模控制方法模拟仿真单机械臂的鲁棒控制结果

%Static Lugre friction model identification
clear all;
close all;

ts=0.001;  %Sampling time
for j=1:1:41
j
v=-1+（j-1）*0.05
dr（j）=v;

xk=zeros（21）;
u_1=0;
for k=1:1:300
t（k）=k*ts;
r（k）=dr（j）*t（k）;

para=u_1;
tSpan=[0 ts];
[ttxx]=ode45（‘chap9_1plant‘tSpanxk[]para）;    %被控对象
xk=xx（length（xx）:）;
y（k）=xk（1）; 
dy（k）=xk（2）;     %Practical speed value

e（k）=r（k）-y（k）;
de（k）=dr（j）-dy（k）; 

u（k）=200*e（k）+100*de（k）;

u_1=u（k）;
end
pause（0.001）;
figure（1）;
plot（tr‘r‘ty‘b‘）;
xlabel（‘time‘）ylabel（‘Position tracking‘）;

w（j）=dy（300）;
F_iden（j）=u（300）;  % Identified static friction force
end

figure（2）;  % Practical Static friction model
for j=1:1:41
    if j>21
        Fc=0.15;Fs=0.6;alfa=0.02;Vs=0.05;
        F（j）=[Fc+（Fs-Fc）*exp（-（w（j）/Vs）^2）]*sign（w（j））+alfa*w（j）;
    elseif j<21
        Fc=0.2;Fs=0.7;alfa=0.03;Vs=0.05;
        F（j）=[Fc+（Fs-Fc）*exp（-（w（j）/Vs）^2）]*sign（w（j））+alfa*w（j）;
    else
        F（j）=0;        
    end
end
plot（wF‘-or‘）;
xlabel（‘w‘）ylabel（‘Practical static friction force‘）;
hold on;
plot（wF_iden‘-ob‘）;
xlabel（‘w‘）ylabel（‘Identified static friction force‘）;

figure（3）;
plot（wF-F_iden‘-or‘）;
xlabel（‘speed‘）ylabel（‘Static friction force identification error‘）;
save Fi_file F_iden F;   %保存实际摩擦力矩和静态摩擦力矩估计值

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ......R      1336  2007-11-14 19:34  第9章仿真程序\chap9_1.m

    ......R       909  2008-03-20 09:52  第9章仿真程序\chap9_10.m

    ......R       930  2008-03-20 09:52  第9章仿真程序\chap9_11.m

    ......R       443  2007-11-14 19:54  第9章仿真程序\chap9_1plant.m

    ......R      2835  2007-11-14 10:47  第9章仿真程序\chap9_2.m

    ......R       881  2007-11-14 20:20  第9章仿真程序\chap9_3cp.m

    ......R       579  2007-11-14 20:21  第9章仿真程序\chap9_3ctrl.m

    ......R      1058  2007-11-14 19:49  第9章仿真程序\chap9_3plant.m

    ......R       104  2007-11-05 10:21  第9章仿真程序\chap9_3plot.m

    ......R     13294  2007-11-14 20:21  第9章仿真程序\chap9_3sim.mdl

    ......R       760  2007-12-01 17:03  第9章仿真程序\chap9_4ctrl.m

    ......R      1013  2007-12-01 17:04  第9章仿真程序\chap9_4ndo.m

    ......R      1183  2007-12-01 17:04  第9章仿真程序\chap9_4plant.m

    ......R       580  2007-05-07 17:36  第9章仿真程序\chap9_4plot.m

    ......R     16518  2007-12-01 16:53  第9章仿真程序\chap9_4sim.mdl

    ......R       854  2007-10-21 21:48  第9章仿真程序\chap9_5ctrl.m

    ......R       816  2007-10-22 15:44  第9章仿真程序\chap9_5obv.m

    ......R       782  2007-10-21 21:47  第9章仿真程序\chap9_5plant.m

    ......R       385  2007-10-21 08:06  第9章仿真程序\chap9_5plot.m

    ......R     11367  2007-12-01 16:43  第9章仿真程序\chap9_5sim.mdl

    ......R       919  2007-09-07 20:37  第9章仿真程序\chap9_6obv.m

    ......R       759  2007-09-07 17:12  第9章仿真程序\chap9_6plant.m

    ......R       440  2007-09-07 20:34  第9章仿真程序\chap9_6plot.m

    ......R      9199  2007-12-01 16:44  第9章仿真程序\chap9_6sim.mdl

    ......R       873  2007-11-29 21:43  第9章仿真程序\chap9_7obv.m

    ......R       741  2007-11-17 21:48  第9章仿真程序\chap9_7plant.m

    ......R       440  2007-11-17 16:05  第9章仿真程序\chap9_7plot.m

    ......R      1325  2007-11-29 22:00  第9章仿真程序\chap9_7rbf.m

    ......R     10650  2007-12-01 16:45  第9章仿真程序\chap9_7sim.mdl

    ......R       845  2007-12-16 09:34  第9章仿真程序\chap9_8ctrl.m

............此处省略11个文件信息