V-rep仿真结合pythonAPI实现机器人视觉巡线+pid调速.zip

因为疫情原因，在家上网课。因为放假前完全没有想到会放如此长的‘假’，所以我把所有学习用的开发板、硬件、开发教程书籍都放在了学校实验室里，从而现在不但不能在家做实物，也不能去学校做实物的尴尬情形。随后因为一门课（计算机控制技术）改变了这种尴尬的情形。 张老师推荐我们使用Vrep进行机器人仿真，并且实现pid控制，于是乎我马上利用空闲时间研究了这款软件，做了机器人视觉巡线+pid调速。 在实现视觉巡线之前我提交了多次作业，从简单的灰度巡线到视觉巡线。

import time
class PositionalPID:
    def __init__（self P I D）:
        self.Kp = P
        self.Ki = I
        self.Kd = D

        self.SystemOutput = 0.0#系统输出值
        self.ResultValueBack = 0.0
        self.PidOutput = 0.0#PID控制器输出
        self.PIDErrADD = 0.0
        self.ErrBack = 0.0
    #设置一阶惯性环节系统  其中InertiaTime为惯性时间常数
    def SetInertiaTime（self InertiaTimeSampleTime）:
       self.SystemOutput = （InertiaTime * self.ResultValueBack + SampleTime * self.PidOutput） / （SampleTime + InertiaTime）
       self.ResultValueBack = self.SystemOutput
    #设置PID控制器参数
    def SetStepSignal（selfStepSignal）:
        Err = StepSignal - self.SystemOutput
        KpWork = self.Kp * Err
        KiWork = self.Ki * self.PIDErrADD
        KdWork = self.Kd * （Err - self.ErrBack）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         987  2020-03-29 18:44  pid.py
     文件       11168  2020-04-04 09:16  PythonApplication1.py
     文件      139776  2016-02-16 21:37  remoteApi.dll
     文件     2024035  2020-04-04 08:42  test.ttt
     文件       70249  2020-03-25 12:54  vrep.py
     文件       45009  2016-08-29 16:37  vrepConst.py