基于视觉的车道线检测完整代码

基于视觉的曲线车道线检测完整代码，采用滑动窗口

import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt

img = cv2.imread（‘test_images/shudu.jpeg‘ 0）

laplacian = cv2.Laplacian（img cv2.CV_64F）
sobelx = cv2.Sobel（img cv2.CV_64F 1 0 ksize=3）
sobely = cv2.Sobel（img cv2.CV_64F 0 1 ksize=3）

plt.subplot（2 2 1） plt.imshow（img cmap=‘gray‘）
plt.title（‘Original‘） plt.xticks（[]） plt.yticks（[]）
plt.subplot（2 2 2） plt.imshow（laplacian cmap=‘gray‘）
plt.title（‘Laplacian‘） plt.xticks（[]） plt.yticks（[]）
plt.subplot（2 2 3） plt.imshow（sobelx cmap=‘gray‘）
plt.title（‘Sobel X‘） plt.xticks（[]） plt.yticks（[]）
plt.subplot（2 2 4） plt.imshow（sobely cmap=‘gray‘）
plt.title（‘Sobel Y‘） plt.xticks（[]） plt.yticks（[]）

plt.show（）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-12-06 09:42  cv_lane_detect\
     文件         666  2017-12-06 09:39  cv_lane_detect\calibration_paraeters.pkl
     文件     3994999  2017-12-06 09:42  cv_lane_detect\step_by_step.ipynb
     文件         704  2017-12-05 08:52  cv_lane_detect\test_sobel.py
     目录           0  2017-12-06 09:41  cv_lane_detect\.ipynb_checkpoints\
     文件     3994999  2017-12-06 09:42  cv_lane_detect\.ipynb_checkpoints\step_by_step-checkpoint.ipynb
     目录           0  2017-12-05 09:25  cv_lane_detect\test_images\
     文件      174209  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\test_images\test2.jpg
     文件       10741  2017-12-05 08:51  cv_lane_detect\test_images\shudu.jpeg
     目录           0  2017-12-05 09:13  cv_lane_detect\cam_cal\
     文件      118392  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration20.jpg
     文件      105839  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration19.jpg
     文件       89092  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration18.jpg
     文件       98250  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration17.jpg
     文件       99639  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration16.jpg
     文件       99011  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration15.jpg
     文件       97814  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration14.jpg
     文件      114472  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration13.jpg
     文件      116836  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration12.jpg
     文件      125873  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration11.jpg
     文件      142679  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration10.jpg
     文件      126375  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration9.jpg
     文件      129283  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration8.jpg
     文件      112920  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration7.jpg
     文件      132484  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration6.jpg
     文件      137529  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration5.jpg
     文件      143388  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration4.jpg
     文件      144154  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration3.jpg
     文件      137965  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration2.jpg
     文件      126464  2017-11-25 07:22  cv_lane_detect\cam_cal\calibration1.jpg
     目录           0  2017-12-06 09:42  cv_lane_detect\.idea\
............此处省略6个文件信息