基于Camshift+Kalman的多目标跟踪

// multitracking camshift kalman.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include “stdafx.h“
#include 
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using   namespace   std;
using   namespace   cv;

Mat image;

bool backprojMode = false;
bool selectobject = false;
int trackobject = 0;
bool showHist = true;
Point origin;
Rect selection;
vector trackpoint1 trackpoint2;
int vmin = 10 vmax = 256 smin = 30;

// User draws box around object to track. This triggers CAMShift to start tracking
static void onMouse（int event int x int y int void*）
{
	if （selectobject）
	{
		selection.x = MIN（x origin.x）;
		selection.y = MIN（y origin.y）;
		selection.width = std::abs（x - origin.x）;
		selection.height = std::abs（y - origin.y）;

		selection &= Rect（0 0 image.cols image.rows）;
	}

	switch （event）
	{
	case EVENT_LBUTTONDOWN:
		origin = Point（x y）;
		selection = Rect（x y 0 0）;
		selectobject = true;
		break;
	case EVENT_LBUTTONUP:
		selectobject = false;
		if （selection.width > 0 && selection.height > 0）
			trackobject = -1;   // Set up CAMShift properties in main（） loop
		break;
	}
}

int main（int argc const char** argv）
{
	//kalman filter setup
	//const int stateNum = 4;
	const int stateNum = 6;
	const int measureNum = 2;
	const float T = 0.9;
	KalmanFilter KF（stateNum measureNum 0）;
	Mat state（stateNum 1 CV_32F）;
	Mat processNoise（stateNum 1 CV_32F）;
	Mat measurement = Mat::zeros（measureNum 1 CV_32F）;

	Rect trackWindow;
	RotatedRect trackBox;
	float dx dy;
	int hsize = 255;
	float hranges[] = { 0255 };
	const float* phranges = hranges;
	int hsize2 = 255;
	float hranges2[] = { 0255 };
	const float* phranges2 = hranges;
	Mat hsv hue mask hist hist2 histimg = Mat::zeros（200 320 CV_8UC3） histimg2 = Mat::zeros（200 320 CV_8UC3） backproj;
	float Threshold = 0.6;
	bool paused = false;

	namedWindow（“Histogram“ 0）;
	namedWindow（“CamShift Demo“ 0）;
	setMouseCallback（“CamShift Demo“ onMouse 0）;
	createTrackbar（“Vmin“ “CamShift Demo“ &vmin 256 0）;
	createTrackbar（“Vmax“ “CamShift Demo“ &vmax 256 0）;
	createTrackbar（“Smin“ “CamShift Demo“ &smin 256 0）;

	KF.transitionMatrix = （Mat_（6 6） << 1 0 T 0 （T*T） / 2 0
		0 1 0 T 0 （T*T） / 2
		0 0 1 0 T 0
		0 0 0 1 0 T
		0 0 0 0 1 0
		0 0 0 0 0 1）;

	setIdentity（KF.measurementMatrix）;
	setIdentity（KF.processNoiseCov Scalar::all（1e-5））;
	setIdentity（KF.measurementNoiseCov Scalar::all（1e-1））;
	setIdentity（KF.errorCovPost Scalar::all（1））;

	KF.statePost.at（0） = selection.x + selection.width / 2;
	KF.statePost.at（1） = selection.y + selection.heig