Kinect2.0+PCL实现点云显示

在vs2013平台下用c++实现的通过Kinect获取场景点云数据并显示的程序。获取线程从Kinect中读取深度数据与图像数据，经坐标映射与融合后生成目标点云数据，通过boost的信号槽机制传输到主线程中并将其使用PCL提供的visualizer在窗口中加以显示。编译运行前需要配置PCL与Kinect2.0SDK两个外部依赖库。整体代码简单，思路清晰，适合刚入门的新手学习。

#include “PointCloudGrabber.h“

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include 

#include 
#include 

PointCloudGrabber::PointCloudGrabber（）
	: _sensor（nullptr）
	 _mapper（nullptr）
	 _colorSource（nullptr）
	 _colorReader（nullptr）
	 _depthSource（nullptr）
	 _depthReader（nullptr）
	 _result（S_OK）
	 _colorWidth（1920）
	 _colorHeight（1080）
	 _colorBuffer（）
	 _depthWidth（512）
	 _depthHeight（424）
	 _depthPointCount（512 * 424）
	 _depthBuffer（_depthPointCount）
	 _colorSpacePoints（512 * 424）
	 _cameraSpacePoints（512 * 424）
{
}


PointCloudGrabber::~PointCloudGrabber（）
{
}

bool PointCloudGrabber::OpenDevice（）
{
	// Create Sensor Instance
	_result = GetDefaultKinectSensor（&_sensor）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : GetDefaultKinectSensor（）“）;
	}

	// Open Sensor
	_result = _sensor->Open（）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IKinectSensor::Open（）“）;
	}

	// Retrieved Coordinate Mapper
	_result = _sensor->get_CoordinateMapper（&_mapper）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IKinectSensor::get_CoordinateMapper（）“）;
	}

	// Retrieved Color frame Source
	_result = _sensor->get_ColorframeSource（&_colorSource）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IKinectSensor::get_ColorframeSource（）“）;
	}

	// Retrieved Depth frame Source
	_result = _sensor->get_DepthframeSource（&_depthSource）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IKinectSensor::get_DepthframeSource（）“）;
	}

	// Retrieved Color frame Size
	iframeDescription* colorDescription;
	_result = _colorSource->get_frameDescription（&colorDescription）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IColorframeSource::get_frameDescription（）“）;
	}

	_result = colorDescription->get_Width（&_colorWidth）; // 1920
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : iframeDescription::get_Width（）“）;
	}

	_result = colorDescription->get_Height（&_colorHeight）; // 1080
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : iframeDescription::get_Height（）“）;
	}

	SafeRelease（colorDescription）;

	// To Reserve Color frame Buffer
	_colorBuffer.resize（_colorWidth * _colorHeight）;

	// Retrieved Depth frame Size
	iframeDescription* depthDescription;
	_result = _depthSource->get_frameDescription（&depthDescription）;
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : IDepthframeSource::get_frameDescription（）“）;
	}

	_result = depthDescription->get_Width（&_depthWidth）; // 512
	if （FAILED（_result））{
		throw std::exception（“Exception : iframeDescription::get_Width（）“）;
	}

	_result = depthDescription->get_Height（&_depthHeight）; // 424
	if （FAILED（_res

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-09-10 09:14  PointCloudScanner\
     目录           0  2017-09-10 09:14  PointCloudScanner\PointCloudScanner\
     文件         997  2017-09-10 09:13  PointCloudScanner\PointCloudScanner.sln
     文件       27136  2017-09-10 09:14  PointCloudScanner\PointCloudScanner.v12.suo
     文件        7499  2017-09-09 21:51  PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudGrabber.cpp
     文件        1533  2017-09-09 21:47  PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudGrabber.h
     文件        1821  2017-09-10 09:06  PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.cpp
     文件        3532  2017-09-10 09:14  PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.vcxproj
     文件        1189  2017-09-10 09:14  PointCloudScanner\PointCloudScanner\PointCloudScanner.vcxproj.filters