kinect+openGL+openNI+opencv实现三维重建

// Kinect_glTest.cpp : Defines the entry point for the console application.
//


#include “stdafx.h“

#include 
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include 

using namespace std;
using namespace cv;


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 
//---OpenGL 全局变量
float xyzdata[480][640][3];
float texture[480][640][3];
int glWinWidth = 640 glWinHeight = 480;
int width=640 height=480;
double eyex eyey eyez atx aty atz;  // eye* - 摄像机位置，at* - 注视点位置

bool leftClickHold = false rightClickHold = false;
int mxmy; 			// 鼠标按键时在 OpenGL 窗口的坐标
int ry=10 rx=10;    // 摄像机相对注视点的观察角度
double mindepth maxdepth;		// 深度数据的极值 
double radius = 4000.0;		// 摄像机与注视点的距离



/************************************************************************/
/*                                           OpenGL响应函数                                                 */
/************************************************************************/

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 鼠标按键响应函数
void mouse（int button int state int x int y）
{
	if（button == GLUT_LEFT_BUTTON）
	{
		if（state == GLUT_DOWN）
		{
			leftClickHold=true;
		}
		else
		{
			leftClickHold=false;
		}
	}

	if （button== GLUT_RIGHT_BUTTON）
	{
		if（state == GLUT_DOWN）
		{
			rightClickHold=true;
		}
		else
		{
			rightClickHold=false;
		}
	}
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 鼠标运动响应函数
void motion（int x int y）
{
	if（leftClickHold==true）
	{
		if（ x-mx > 0 ）
		{
			rx += 5;
		}
		else if（ x-mx < 0 ）
		{
			rx -= 5;
		}
		if（ y-my > 0 ）
		{
			ry += 5;
		}
		else if（ y-my < 0 ）
		{
			ry -= 5;
		}
		mx=x;
		my=y;
		glutPostRedisplay（）;
	}

	if（rightClickHold==true）
	{
		if（ y-my > 0 ）
		{
			radius += 100.0;
		}
		else if（ y-my < 0 ）
		{
			radius -= 100.0;
		}
		radius = std::max（ radius 100.0 ）;
		mx=x;
		my=y;
		glutPostRedisplay（）;
	}
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 三维图像显示响应函数
void renderScene（void） 
{
	// clear screen and depth buffer
	glClear （GL_COLOR_BUFFER_BIT ）;
	// Reset the coordinate system before modifying 
	glLoadIdentity（）;	
	// set the camera position
	atx = 0;
	aty = 0;
	atz = （ mindepth - maxdepth ） / 2.0f;
	eyex = atx + radius * sin（ CV_PI * rx / 180.0f ）; 
	eyey = atx + radius * cos（ CV_PI * ry/ 180.0f ）; 
	eyez = atz + radius;
	gluLookAt （eyex eyey eyez 0 0 atz 0.0 1.0 0.0）;
	glRotatef（0010）;
	glRotatef（-180100）;

	float xyz;
	// 绘制图像点云
	glPointSize（1.0）; 
	glBegin（GL_POINTS）;
	for （int i=0;i		for （int j=0;j			// color interpolation 
			glColor3f（texture[i][j][0]/255 texture[i][j][1]/255 texture[i][j][2]/255）;
			x= xyzdata[i][j][0];
			y= xyzdata