求取点云体积

采用PCL来对点云的体积进行求解，语言采用C++进行实现

#include                          //常用输入输出头文件
#include 

#include          //OpenNI采集头文件

#include           //采样一致性模型相关类头文件

#include                 //点云数据 点类型头文件

#include  //可视化头文件

#include                     //直通滤波器头文件
#include                      //体素滤波器头文件
#include                 //索引提取滤波器头文件
#include     //统计滤波头文件
#include                 //映射相关头文件

#include   //随机参数估计方法头文件
#include    //模型定义头文件

#include   //基于采样一致性分割的类的头文件

#include            //提取凸（凹）多边形的头文件

//#include    //opencv头文件

using namespace std;
//using namespace cv;

class SimpleOpenNIProcessor
{
public:
	pcl::visualization::CloudViewer viewer; // Cloudviewer显示对象

											// 直通滤波器对象
	pcl::PassThrough XpassFilter;
	pcl::PassThrough YpassFilter;

	// 下采样 VoxelGrid 滤波对象
	pcl::VoxelGrid VoxlFilter;

	// 创建分割对象
	pcl::SACSegmentation segPlane;

	// 提取索引滤波器
	pcl::ExtractIndices extractPlane;

	// 统计滤波器
	pcl::StatisticalOutlierRemoval statisFilter;

	// 点云投影滤波对象
	pcl::ProjectInliers projec;
	int heightCount = 0;
	float heightSum = 0.0;

	int areaCount = 0;
	float areaSum = 0.0;


	SimpleOpenNIProcessor（） : viewer（“PCL OpenNI Viewer“） {
		// 滤波字段设为x轴方向
		XpassFilter.setFilterFieldName（“x“）;
		// 设定可接受范围，将不在范围内的点过滤掉或者保留（由setFilterLimitsNegative决定）
		XpassFilter.setFilterLimits（-0.25 0.05）;  // TODO: X方向裁剪阈值需要调试 实际是0.44m

												   // 滤波字段设为y轴方向
		YpassFilter.setFilterFieldName（“y“）;
		// 设定可接受范围，将不在范围内的点过滤掉或者保留（由setFilterLimitsNegative决定）
		YpassFilter.setFilterLimits（-0.27 0.18）;  // TODO: Y方向裁剪阈值需要调试 实际是0.69m

												   // 设置体素滤波时创建的体素体积为0.5*0.5*0.5cm的立方体
		VoxlFilter.setLeafSize（0.005f 0.005f 0.005f）;

		// 统计滤波初始设置
		statisFilter.setMeanK（50）;  // 对每个点分析的临近点个数设为50
		statisFilter.setStddevMulThresh（1.0）;   // 将标准差倍数设为1，意味着一个点的距离超出平均距离1个标准差以上，就会被标记为离群点，并被移除。

												// 可选：设置模型系数需要优化
		segPlane.setOptimizeCoefficients（true）;
		// 必选：设置分割的模型类型、所用的随机参数估计方法、距离阈值、迭代次数上限
		segPlane.setModelType（pcl::SACMODEL_PLANE）;
		segPlane.setMethodType（pcl::SAC_RANSAC）;
		segPlane.setDistanceThreshold（0.01）;    // TODO: 距离阈值需要调试
		segPlane.setMaxIterations（1000）;

		// 设置投影模型为SACMODEL_PLANE
		projec.setModelType（pcl::SACMODEL_PLANE）;
	}  // Construct a cloud viewer with a window name

  // 定义回调函数cloud_cb_获取到数据时对数据进行处理
	void cloud_cb_（const pcl::PointCloud::ConstPtr &cloud）
	{
		heightCount++;
		areaCount++;

		cout << “原始点云大小：“ << cloud->points.size（） << endl;

		// 1. 空间裁剪
		pcl::PointCloud::Ptr pass_filtered

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-12-16 22:51  PointCloudVolume\
     文件        2518  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\.gitattributes
     文件        3781  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\.gitignore
     文件       73234  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\ALL_BUILD.vcxproj
     文件         289  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\ALL_BUILD.vcxproj.filters
     文件        1412  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\cmake_install.cmake
     文件       47860  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\CMakeCache.txt
     目录           0  2018-12-16 22:51  PointCloudVolume\imgRecord\
     文件     5054181  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\GIF.gif
     文件      330706  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\originCloud.png
     文件      239551  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\passThrough.png
     文件      160249  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\PlaneSeg.png
     文件      145220  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\statisFiltered.png
     文件      135432  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\imgRecord\voxelFiltered.png
     文件       11357  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\LICENSE
     文件        3063  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\openni_grabber.sln
     文件      175894  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\openni_grabber.vcxproj
     文件         596  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\openni_grabber.vcxproj.filters
     文件        1240  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\README.md
     目录           0  2018-12-16 22:51  PointCloudVolume\source\
     文件         443  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\source\CMakeLists.txt
     文件        1190  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\source\opencv2413_debug_x64.props
     文件        1054  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\source\opencv2413_release_x64.props
     文件       12020  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\source\openni_grabber.cpp
     文件       12858  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\source\volDetectVisualizer.cpp
     文件       63761  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\ZERO_CHECK.vcxproj
     文件         514  2018-06-11 20:28  PointCloudVolume\ZERO_CHECK.vcxproj.filters