MPU6050六轴陀螺仪资料

压缩包里面含有MPU6050六轴陀螺仪模块的c语言源码及陀螺仪的使用手册。

#include 
#include 
#include 
#include 
#include “Com.h“

#define		TOTAL_PORT_NUM		65
#define		START_PORT_NUM		0

#define		iBufferSize 250
#define     UARTBufferLength 98304
#undef  SYNCHRONOUS_MODE

static HANDLE		 hComDev[TOTAL_PORT_NUM]         ={NULL};
static unsigned long long ulComMask = 0;
static HANDLE		 hCOMThread[TOTAL_PORT_NUM]      ={NULL};
static OVERLAPPED	 stcWriteStatus[TOTAL_PORT_NUM]  = {0};
static OVERLAPPED	 stcReadStatus[TOTAL_PORT_NUM]   = {0};

#ifdef SYNCHRONOUS_MODE
static HANDLE		 hReceiveEvent[TOTAL_PORT_NUM]   ={NULL};
#endif

static volatile char chrUARTBuffers[TOTAL_PORT_NUM][UARTBufferLength]={0};
static volatile unsigned long ulUARTBufferStart[TOTAL_PORT_NUM]={0} ulUARTBufferEnd[UARTBufferLength]={0};

unsigned short CollectUARTData（const unsigned long ulCOMNochar chrUARTBufferOutput[]）
{
	unsigned long ulLength=0;
	unsigned long ulEnd ;
	unsigned long ulStart ;

#ifdef SYNCHRONOUS_MODE
	WaitForSingleobject（hReceiveEvent[ulIndexCorrect]INFINITE）;
	ResetEvent（hReceiveEvent[ulIndexCorrect]）;
#endif
	ulEnd = ulUARTBufferEnd[ulCOMNo];
	ulStart = ulUARTBufferStart[ulCOMNo];
	if （ulEnd == ulStart）
		return（0）;
	if （ulEnd > ulStart）
	{
		memcpy（（void*）chrUARTBufferOutput（void*）（chrUARTBuffers[ulCOMNo]+ulStart）ulEnd-ulStart）;
		ulLength = ulEnd-ulStart;
	}
	else
	{
		memcpy（（void*）chrUARTBufferOutput（void*）（chrUARTBuffers[ulCOMNo]+ulStart）UARTBufferLength-ulStart）;
		if （ ulEnd != 0 ）
		{
			memcpy（（void*）（chrUARTBufferOutput+（UARTBufferLength-ulStart））（void*）chrUARTBuffers[ulCOMNo]ulEnd）;
		}
		ulLength = UARTBufferLength+ulEnd-ulStart;
	}
	ulUARTBufferStart[ulCOMNo] = ulEnd;
	return （unsigned short） ulLength;
}

signed char SendUARTMessageLength（const unsigned long ulChannelNo const char chrSendBuffer[]const unsigned short usLen）
{
	DWORD iR;
	DWORD dwRes;
	DCB dcb;
	char chrDataToSend[1000] = {0};
	memcpy（chrDataToSendchrSendBufferusLen）;
	memcpy（&chrDataToSend[usLen]chrSendBufferusLen）;

	GetCommState（hComDev[ulChannelNo] &dcb）;
	dcb.fDtrControl = 0;//DTR = 1;发送
	SetCommState（hComDev[ulChannelNo] &dcb）;

	if （ WriteFile（hComDev[ulChannelNo]chrSendBufferusLen&iR&（stcWriteStatus[ulChannelNo]）） || GetLastError（） != ERROR_IO_PENDING  ） 
		return -1;
	dwRes = WaitForSingleobject（stcWriteStatus[ulChannelNo].hEvent1000）;
	Sleep（10）;
	dcb.fDtrControl = 1;//DTR = 0;接收
	SetCommState（hComDev[ulChannelNo] &dcb）;
	Sleep（10）;

	if（dwRes != WAIT_object_0 || ! GetOverlappedResult（hComDev[ulChannelNo] &stcWriteStatus[ulChannelNo] &iR FALSE））
		return 0;
	return 0;
}

DWORD WINAPI ReceiveCOMData（PVOID pParam）
{
	unsigned long uLen;
	unsigned long ulLen1;
	unsigned long ulLen2;
	DWORD	dwRes;
	COMSTAT Comstat;
	DWORD dwErrorFlags;
	char chrBuffer[iBufferSize]={0};
	unsigned long ulUARTBufferEndTemp=ulUARTBufferEnd[0];

	unsigned long ulComNumber = 0;
	memcpy（&ulComNumberpParam4）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2013-09-29 16:40  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\
     目录           0  2013-09-29 16:41  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\Debug\
     文件           7  2013-09-06 23:25  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\Debug\Com.ini
     文件       43008  2013-09-29 16:39  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\Debug\UARTTest.exe
     文件         891  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest.sln
     文件       12800  2013-09-29 16:40  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest.suo
     目录           0  2013-09-29 16:41  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\
     文件        8007  2012-11-03 12:34  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\Com.cpp
     文件         536  2012-03-23 04:44  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\Com.h
     文件           7  2013-09-06 23:25  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\Com.ini
     文件        1560  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\ReadMe.txt
     文件         213  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\stdafx.cpp
     文件         233  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\stdafx.h
     文件         236  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\targetver.h
     文件        2734  2013-09-29 16:39  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\UARTTest.cpp
     文件        4440  2012-11-03 11:42  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\UARTTest.vcxproj
     文件        1484  2012-11-03 11:42  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\UARTTest.vcxproj.filters
     文件         143  2012-11-03 11:38  MPU6050\C语言读取模块实例程序VS2010\UARTTest\UARTTest.vcxproj.user
     文件     1266559  2013-09-29 16:36  MPU6050\MPU6050使用说明书V4.pdf
     目录           0  2013-09-28 16:43  MPU6050\单片机解析实例\
     文件        1104  2013-09-29 16:37  MPU6050\单片机解析实例\main.c
     文件      396058  2013-10-15 01:01  MPU6050\单片机解析实例\STM32解析MPU6050.zip
     文件         987  2013-09-28 16:43  MPU6050\单片机解析实例\usart.c
     目录           0  2013-09-29 01:54  MPU6050\上位机\
     文件         194  2013-09-29 16:26  MPU6050\上位机\Config.ini
     文件         612  2013-09-28 21:43  MPU6050\上位机\Matlab绘图.m
     文件     1135104  2013-09-29 16:24  MPU6050\上位机\MiniIMU.exe
     文件           0  2016-01-01 21:06  MPU6050\上位机\加速度.txt
     文件           0  2016-01-01 21:06  MPU6050\上位机\角度.txt
     文件           0  2016-01-01 21:06  MPU6050\上位机\角速度.txt
     目录           0  2013-09-28 16:25  MPU6050\芯片资料\
............此处省略3个文件信息