android 引入A*算法

A*源码免费开放，内涵main函数可执行测试之用。 沈阳-亚冰

package com.liuybc.astar;

import java.util.ArrayList;
import java.util.HashMap; 
import java.util.List;
import java.util.Map; 

public class AStarMap {

	private List openList = new ArrayList（）;
	private Map closeMap = new HashMap（）;
	// private Set< AStarNode> closeSet = new HashSet< AStarNode>（）;

	private boolean isFind = false;
	private List path = new ArrayList（）;

	/** 障碍物 */
	public static final int STATE_BARRIER = 2;

	AStarNode target;
	AStarNode source;

	int[][] astarData;

	public AStarMap（int xGridNum int yGridNum） {
		astarData = new int[yGridNum][xGridNum];
		source = new AStarNode（0 0）;
		target = new AStarNode（xGridNum - 1 yGridNum - 1）;
	}
	private int[][]data;
	
	public int[][] getData（） {
		return data;
	}

	public void setData（int[][] data） {
		this.data = data;
	}

//	public static void main（String[] args） {
//		AStarMap asm = new AStarMap（100 200）;
//		// int[][]data= {
//		// {00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		// {00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		// {00000}{00000}{00100}{00000}{00000}
//		// {00000}{00100}{00100}{00000}{00000}
//		// {00000}{00000}{00000}{00000}{00000}
//		// };
//		
//		asm.loadData（data 1 -1）;
//		List list1 = asm.find（）;
//
//		for （int i = 0; i < list1.size（）; i++） {
//			AStarNode asn = （AStarNode） list1.get（i）;
//			System.out.println（asn.getX（） + “          “ + asn.getY（））;
//		}
//		asm.toString（）;
//		List list = asm.getOpenList（）;
//		for （int i = 0; i < list.size（）; i++） {
//			AStarNode asn = （AStarNode） list.get（i）;
//			System.out.println（asn.getX（） + “          “ + asn.getY（）
//					+ “ ====== “ + asn.getFather（）.getX（） + “         “
//					+ asn.getFather（）.getY（））;
//		}
//
//	}

	public AStarNode getTarget（） {
		return target;
	}

	public AStarNode getSource（） {
		return source;
	}

	public int[][] getAStarData（） {
		return astarData;
	}

	/**
	 * 搜索算法
	 */
	public List find（） {
		init（）;
		AStarNode current = null;
		while （!isEnd（） && !isFind（）） {
			current = getMinFNodeFromOpenList（）;
			if （isAchieve（current）） { // 是否以及找到目标
				buildPath（current）;
				isFind = true;
			} else {
				add2CloseMap（current）;
				for （AStarNode neighbor : getNeighbor（current）） {
					if （neighbor == null || isInCloseMap（neighbor） || /*
																	 * 如果已经在关闭列表中，
																	 * 那么跳过
																	 */
					isCanNotGo（current neighbor））
						continue;

					boolean isBetter = true;
					AStarNode nodeFromOpenList = getNodeFromOpenList（neighbor）;
					if （nodeFromOpenList != null） { // 如果在开启列表中
						neighbor = nodeFromOpenList;
						int tg = neighbor.distinctG（current）;
						isBetter = tg > neighbor.getG（） ? false : true;
					} else {
						add2OpenList（neighbor）;
					}
					if （isBetter） {
						neighbor.reCalculatorGAndH（current target）;
					}
				}
			}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-09-13 15:58  astar\
     文件        8592  2012-09-13 16:00  astar\AStarMap.java
     文件        3272  2012-09-12 14:37  astar\AStarNode.java