极值搜索算法程序

极值搜索的matlab程序，能够运行，有参数，能够运行出图

clear all;
close all;
clc;

% ABS design via perturbation-based ESC
% define the global variable
global mustar lambdastar wl c k wh a w m B R I
global usave tsave

uxsave=[]; uysave=[]; tsave=[];

%Nonlinear map parameters
mustar=0.6;
lambdastar=0.25;
w=3;
wl=0.8;
k=1.5;
wh=0.6;
a=0.01;
c=20;
m=400;
B=0.01;
R=0.3;
I=m*R*R;

% simulation
t0=0;  % start time
t1=6;  % end time

%initial condition of the state 
x0=[33.33400/3.60.100];   

% solving the ode
tspan=[t0 t1];  
[tx]=ode23（‘abs_perturbation_derivatives‘tspanx0）;    
    
for i=1:length（t）
    idx = find（tsave-t（i）==0）;
    u（i）=usave（idx（length（idx）））;
end;

% trajectory of the states
v=x（:1）;
omega=x（:2）;
lambda0hat=x（:3）;
lambda=（v-R.*omega）./v;

J=2.*mustar.*lambdastar.*lambda./（lambdastar.^2+lambda.^2）;

figure 
plot（tJ‘r‘‘LineWidth‘3）;
xlabel（‘time （sec）‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
ylabel（‘output‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
title（‘Friction Force Coeffient‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
grid on;  
set（gca‘FontSize‘12‘FontWeight‘‘bold‘）; 
%saveas（gcf‘abs_output_pesc.eps‘‘psc2‘）;



figure 
plot（tlambda‘r‘‘LineWidth‘3）;
xlabel（‘time （sec）‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
ylabel（‘\lambda‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
title（‘Slip‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
grid on;  
set（gca‘FontSize‘12‘FontWeight‘‘bold‘）; 
%saveas（gcf‘abs_lambda_pesc.eps‘‘psc2‘）;


figure 
plot（tvtomega‘r‘‘LineWidth‘3）;
xlabel（‘time （sec）‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
ylabel（‘x‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
title（‘Linear Velocity and Angular Velocity‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
grid on;  
legend（‘Linear Velocity‘‘Angular Velocity‘）;
set（gca‘FontSize‘12‘FontWeight‘‘bold‘）; 
%saveas（gcf‘abs_state_pesc.eps‘‘psc2‘）;


figure 
plot（tu‘r‘‘LineWidth‘3）;
xlabel（‘time （sec）‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
ylabel（‘u‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
title（‘Braking Torque‘‘FontSize‘18‘FontWeight‘‘bold‘）;
grid on;  
set（gca‘FontSize‘12‘FontWeight‘‘bold‘）; 
%saveas（gcf‘abs_control_pesc.eps‘‘psc2‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         567  2006-03-26 15:33  abs_perturbation_derivatives.m
     文件        2166  2006-04-30 20:30  abs_perturbation.m