一阶纯滞后的动态控制矩阵DMC控制算法

一阶纯滞后的动态控制矩阵算法（DMC）控制，单容水箱控制的matlab程序，程序运行有效。

clc
clear
num=[1];
den=[2 1 1];
numm=[1];
denm=[2 2 1];                                %定义对象和模型的传递函数
n=200;
t1=0:0.5:n/10;
a=1*step（numdent1）‘;
am=1*step（nummdenmt1）‘;                    %分别定义动态矩阵a和am
for i=1:40
    a（i）=a（i+1）;
end
for i=1:40
    am（i）=am（i+1）;
end
N=40;p=8;
M=3;m=M;
A=zeros（pm）;
for i=1:p
    for j=1:m
        if i==j
            A（ij）=am（1）;
        else if i>j
                A（ij）=am（1+i-j）;
            else A（ij）=0;
            end
        end
    end
end
R=0.9*eye（m）;                               
Q=1.0*eye（p）;                                                    
H=0.8*ones（p1）;                                     %系数矩阵初始附值
A0=zeros（pN-2）;
for i=1:p
    for j=1:N-2
        if（i<=j） A0（ij）=am（N-1-j+i）;
       else A0（ij）=0;
        end
    end
end
e=zeros（14*N）;
y=e;ym=y;U=ym;vU=U;U0=U;
Y0=zeros（14*N）;
C=1;
Yr=zeros（14*N）;
for k=N+1:4*N
y（k）=a（1:N-1）*vU（k-1:-1:k-N+1）‘+a（N）*U（k-N）;             %求解对象输出量
ym（k）=am（1:N-1）*vU（k-1:-1:k-N+1）‘+am（N）*U（k-N）;        %求解模型输出量
e（k）=y（k）-ym（k）;
Y0（k+1:k+p）=（A0*vU（k+2-N:k-1）‘+am（N）*U（k+1-N:k+p-N）‘）‘; %求初始预测值
 for j=1:p
      w=0.8;
       Yr（k+j）=w^（j）*y（k）+（1-w^（j））*C;                                         
    end                                                        
dt=[1 zeros（1m-1）]*inv（A‘*Q*A+R）*A‘*Q;
   vU（k）=dt*（Yr（k+1:k+p）‘-Y0（k+1:k+p）‘-H*e（k））;
     U（k）=U（k-1）+vU（k）;
     end
t=0:0.5:70/2-0.5;
plot（ty（N:N+69）tYr（N:N+69）tC*ones（170））;

grid on
legend（‘输出‘‘柔化曲线‘‘期望曲线‘）;
hold on
stairs（tU（N:N+69）‘k‘）;
title（‘The Predictive control plot of DMC‘）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘y、u、Yr、C‘）;
hold off

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1741  2012-06-11 14:54  DMC.m

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                 1741                    1