滚动时域优化RHCMATLAB源代码

滚动时域优化（RHC）MATLAB源代码，用于动态环境下影响下系统的自适应控制，可以运行。

% Example 6.2: Constrained Receding Horizon Control
% Demonstration of Receding Horizon Control （RHC） using LMI

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% Edited by Giovani Tonel （ giotonel@enq.ufrgs.br ） March 28th 2007
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% Retired from the book: 
% Receding Horizon Control - Model Predictive Control for State Models
% Authors: W.H. Kwon and S. Han
% 


clear all
close all
clc
disp（‘ ‘）;
disp（‘=================================================================================‘）;
disp（‘ 	                 Constrained Receding Horizon Control	 ‘）;
disp（‘=================================================================================‘）;
disp（‘ ‘）;



%% System State Equation
A	= 	[1 0.2212; 0 0.7788];
B 	= 	[0.0288; 0.2212]; 
G 	=	[1 0; 0 1; 1.5 1];

%% Initial State
x0 		= 	[1;0.3];
[nn]	=	size（A）; 
[nm]	=	size（B）;

% Let‘s get predictor
N 		= input（‘ Horizon Length N:‘ ）; 
tsim = input（‘Total simulation time:‘）;

% Input Constraint
u_lim		=	0.5; 
ubar_lim 	=	[]; 

for i=1:N
   ubar_lim=[ubar_lim; u_lim];
end

% State Constraint
x_lim 		= 	[1.5; 0.3]; 
G 				=	[1 0; 0 1];
g_lim 		= 	[1.5; 0.3]; 
gbar_lim 	= 	[]; 

for i=1:N
   gbar_lim	=	[gbar_lim; g_lim];
end

[ng_r ng_c] = size（G）;

% Weighting Matrix
Q 			= 	1*eye（size（A））; 
R 			= 	1;
A_hat	=	[]; 
B_hat	=	[]; 

for i=1:N-1
   A_hat = daug（A_hat A）;
   B_hat = daug（B_hat B）;
end 

A_hat 	= 	[zeros（nn*N）; A_hat zeros（n*（N-1）n）];
B_hat 	= 	[zeros（nm*N）; B_hat zeros（n*（N-1）m）];
W_hat 	= 	inv（eye（n*N）-A_hat）*B_hat; 
V0_hat =	inv（eye（n*N）-A_hat）*[x0;zeros（n*（N-1）1）];
B_bar=[]; 

for i=1:N
   B_bar = [B_bar A^（N-i）*B];
end

% Let‘s get stacked weighting matrix
[mn]	=	size（Q）; 
[pq] 	= size（R）; 
Q_hat 	= []; 
R_hat 	= []; 


for i=1:N
   Q_hat = daug（Q_hat Q）;
   R_hat = daug（R_hat R）;
end

% Let‘s get constraint matrix
G_bar = []; 

for i=1:N
   G_bar = daug（G_bar G）;
end

W		=	W_hat‘*Q_hat*W_hat + R_hat; 
W		=	（W+W‘）/2;

% Simulation starts !
t			= []; 
State 	= []; 
U 			= []; 
summed_cost	=	0; 
Summed_cost	=	[];
Cost_at_k		=	[]; 
x = x0;

R1=[]; 
R2=[]; 

for i=0:（tsim-1）
   V0_hat	= 	inv（eye（n*N）-A_hat）*[x;zeros（n*（N-1）1）];
   V 		= 	2*W_hat‘*Q_hat*V0_hat;
   V0 		= 	V0_hat‘*Q_hat*V0_hat;
   
   %% Solve LMI
   [XYr1r2opt_u] = rhc_lmi（xNABQRW_hatV0_hatQ_hatB_bar...
      WVV0GG_barubar_limgbar_limu_limg_lim）;
   
   P = r2*inv（X）;
   
   if （i==0）
      boundary0=[];
      for th=0:0.01:2*pi
         z 				= 	sqrt（r2）*inv（P^0.5）*[cos（th）;sin（th）];
         boundary0	=	[boundary0 z];
      end
   elseif（i==1）
      boundary1=[];
      for th=0:0.01:2*pi
         z = sqrt（r2）*inv（P^0.5）*[cos（th）;sin（th）];
         boundary1=[boundary1 z];
      end
   elseif（i==2）
      boundary2=[];
      for th=0:0.01:2*pi
       

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3913  2007-03-28 18:06  rhc_lmi.m
     文件        4914  2007-03-28 18:52  RHC.m
     文件       63497  2007-03-29 10:46  example6.2.JPG